运行lidar_align进行全局优化时出现程序中断问题
最近在学习lidar_align用来标定lidar和IMU时，用自己的数据包进行标定，在全局优化的时候一直出现程序中断问题。
最终通过减少优化点的方法解决了问题，但不知道对准确性是否有影响。
具体方法如下：
找到sensors.h中的Scan类，将 keep_points_ratio的默认值从0.01改成0.001或者更小。
class Scan {public:struct Config {float min_point_distance = 0.0;//lidar数据里面点的距离最小值float max_point_distance = 100.0;//lidar数据里面点的距离的最大值float keep_points_ratio = 0.01;//用于优化点的比例float min_return_intensity = -1.0;//lidar数据里面点的强度的最小值bool estimate_point_times = false;//是否估计lidar每个点的时间bool clockwise_lidar = false;//lidar旋转的方向，默认逆时针bool motion_compensation = true;//是不是需要进行运动补偿float lidar_rpm = 600.0;//lidar的转速};最终能得到标定的结果。
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