OpenNI深度图获取点云数据

最近搞了个奥比中光的深度摄像头，需要通过摄像头获取点云数据，先后查阅了很多资料。

自己写了几个功能的C++程序：

1.采集点云数据（我这里设置的是0.8米以内，具体数值可以自己更改）
2.在控制台输入！号，设置采集数据存放的根目录
3.在控制台按空格键，输入在根目录下要新建的用户文件夹
4.在控制台按回车键，保存当前点云数据
5.在depth显示窗口按Esc退出程序

/*************************
OpenNI2 Point-cloud collect program
Author: Danqing Miao, 2018.11
*************************/#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <fstream>
#include <direct.h>
#include "OpenNI.h"
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"//获取键盘输入
#include <conio.h>
#include <Windows.h>
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace openni;
typedef struct {float x;float y;float z;
} vector3f;#define SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT 2000 //2000ms
void CheckOpenNIError(Status result, string status)
{if (result != STATUS_OK)cerr << status << " Error: " << OpenNI::getExtendedError() << endl;
}///
string dirpath;
string getpath()
{std::cin >> dirpath;return dirpath;
}string dirname;
string makedir()
{string filepath;std::cin >> filepath;dirname = dirpath +"\\"+ filepath;_mkdir(dirname.c_str());return dirname;
}int jishu = 0;
void screenshot(vector<vector3f> point)
{ofstream outfile;string filenames;stringstream name;name << jishu;name >> filenames;outfile.open(dirname +"\\"+ filenames + ".xyz");Sleep(50);for (int ii = 0; ii < 640 * 400; ii++){if (point[ii].z != 0 && point[ii].z < 800){outfile << point[ii].x << " " << point[ii].y << " " << point[ii].z << std::endl;}}outfile.close();cout << dirname << "\\" <<filenames << ".xyz ,save successful!"<<endl;
}
///int main(int argc, char** argv)
{Status result = STATUS_OK;//OpenNI2 Frame   VideoFrameRef oniDepthImg;//OpenCV image    cv::Mat cvDepthImg;cv::Mat cvFusionImg;cv::namedWindow("depth");char key = 0;//【1】    const char* deviceURI = openni::ANY_DEVICE;if (argc > 1){deviceURI = argv[1];}result = OpenNI::initialize();CheckOpenNIError(result, "initialize context");if (result != STATUS_OK){printf("Initialize failed\n%s\n", OpenNI::getExtendedError());return 1;}Device device;if (argc < 2)result = device.open(ANY_DEVICE);elseresult = device.open(argv[1]);if (result != STATUS_OK){printf("Couldn't open device\n%s\n", OpenNI::getExtendedError());return 2;}//【2】    // create depth stream     VideoStream oniDepthStream;result = oniDepthStream.create(device, openni::SENSOR_DEPTH);//【3】    // set depth video mode    VideoMode modeDepth;modeDepth.setResolution(640, 400);modeDepth.setFps(30);modeDepth.setPixelFormat(PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM);oniDepthStream.setVideoMode(modeDepth);// start depth stream    result = oniDepthStream.start();//【4】    // set depth and color imge registration mode    if (device.isImageRegistrationModeSupported(IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR)){device.setImageRegistrationMode(IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR);}int ch;while (key != 27){// read frame    int changedStreamDummy;VideoStream* pStream = &oniDepthStream;result = OpenNI::waitForAnyStream(&pStream, 1, &changedStreamDummy, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT);if (oniDepthStream.readFrame(&oniDepthImg) == STATUS_OK){cv::Mat cvRawImg16U(oniDepthImg.getHeight(), oniDepthImg.getWidth(), CV_16UC1, (void*)oniDepthImg.getData());//cvRawImg16U.convertTo(cvDepthImg, CV_8U, 255.0 / (oniDepthStream.getMaxPixelValue()));cvRawImg16U.convertTo(cvDepthImg, CV_8U, 255.0 / 800);//【5】    // convert depth image GRAY to BGR    cv::cvtColor(cvDepthImg, cvFusionImg, CV_GRAY2BGR);cv::imshow("depth", cvFusionImg);}DepthPixel* pDepth = (DepthPixel*)oniDepthImg.getData();vector3f xyzdata;vector<vector3f> point;float x = 0.0, y = 0.0, z = 0.0, depthv = 0.0;float i, j;for (i = 0; i < oniDepthImg.getHeight(); i++){for (j = 0; j < oniDepthImg.getWidth(); j++){int k = i;int m = j;depthv = pDepth[k*oniDepthImg.getWidth() + m];CoordinateConverter::convertDepthToWorld(oniDepthStream, j, i, depthv, &x, &y, &z);xyzdata.x = x;xyzdata.y = y;xyzdata.z = z;point.push_back(xyzdata);}}if (_kbhit()&&jishu < 100){//如果有按键按下，则_kbhit()函数返回真ch = _getch();//使用_getch()函数获取按下的键值if (ch == 33){printf("please input point-cloud collect path：");getpath();}if (ch == 32){printf("please input users path：");makedir();jishu = 0;}if (ch == 13){screenshot(point);}jishu = jishu + 1;}key = cv::waitKey(20);}cv::destroyWindow("depth");//OpenNI2 destroy    oniDepthStream.destroy();device.close();OpenNI::shutdown();return 0;
}

获取到的点云数据如下图：

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