灭火机器人C语言程序,广茂达机器人灭火程序(纯C语言版).doc
广茂达机器人灭火程序(纯C语言版)
广茂达机器人灭火程序(纯C语言版).txt看一个人的的心术,要看他的眼神;看一个人的身价,要看他的对手;看一个人的底牌,要看他的朋友。明天是世上增值最快的一块土地,因它充满了希望。 float tim_1=0.0; /*时间变量:不用*/
float gf_1=0.0; /*速度功率值 */
int mic_1=0; /*声音值,AI8或AI12*/
int gi_1=0; /*用控制是否跳出某房间循环的量:任务完成与否控制量*/
int gi_2=0; /*相对的左边火焰亮度值*/
int gi_3=0; /*相对的左右边火焰亮度值的差值*/
int gi_4=0; /*相对的右边火焰亮度值*/
int gi_5=0; /*高中、小学程序切换*/
int gi_6=0; /*二号房回家时用来数线的量*/
int gi_7=0; /*第一次去二号房时看到的有没有火的标记量*/
int gi_8=0; /*地面灰度设置值*/
int gi_9=0; /*侧面PSD测距值*/
int gi_10=0; /*区分环境光与蜡烛光的参考值*/
int ma_1=0; /*前左PSD值AI0*/
int ma_2=0; /*正前PSD值AI1*/
int ma_3=0; /*前右PSD值AI2*/
int ma_4=0; /*后右PSD值AI3*/
int ma_5=0; /*正后PSD值AI4*/
int ma_6=0; /*后左PSD值AI5*/
int ma_7=0; /*前地面灰度值AI6*/
int ma_8=0; /*后地面灰度值AI7*/
int ma_9=0; /*回家时所用的地面灰度的二次测量值*/
int ma_10=0; /*正前正后PSD测距值,例值 220*/
int sci_1=0; /*指南针读值*/
void main()
{
SCI_Set(0,9600,0,8,1 );/*串口设置:指南针的端口设置,小学、初中不用*/
/*****************************************************************************/
/*以下为调试参数*****************************************************************/
gi_10=450; /*区分环境光与蜡烛光的参考值,约比环境光最小值小50,例值:450*/
gi_8=310; /*地面灰度设置值,原则:稳定地区分黑白,取黑白值的中间值,例值:300*/
gi_9=280; /*侧面PSD测距值,例值: 280*/
ma_10=280; /*正前正后PSD测距值,例值 280*/
gi_5=1;/*小学取1,初高中取0*****/
gf_1=1.0;/*功率值,范围0.0~1.0*/
/*****************************************************************************/
while(1)
{
mic_1=AI(8);
if(mic_1 > 750)
{
break;
}
}
//SetMotor(0x1111,100,100,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(100*gf_1),0,0);
wait( 0.300000 );
while(1)
{ /*四号房*****************************/
/************************************************************/
while(1)
{
ma_7 = AI(6);
if(ma_7 < gi_8)
{
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