在ubuntu20.04环境下使用PCL踩坑记录

上学期在虚拟机里面跑点云数据卡的不行，而且虚拟机里面ubuntu也识别不出来显卡。痛定思痛开学回来的时候买了块1t的硬盘，装了双系统。原来写的代码到了新的环境里运行不了，重新踩一边上学期的坑。干脆整篇文章记录以下。

安装ubuntu

这里我装的双系统而不是虚拟机。这个其实挺简单，没遇到坑，一步到位。
参考这篇文章

安装各种环境

anaconda
小坑：1.可能需要手动添加环境变量 2.可能会导致ubuntu打开终端时默认是base环境，如果需要可手动更改

pytorch
这个是我认为最难搞的一个，单单这一项一天都没搞定。
安装显卡驱动：这一步不难，可从官网下载或系统设置里更新驱动
安装cuda：这一步卡了一整天。官网上三种方式都尝试了，要么连不上网，要么提示tmp空间不足，要么提示显卡驱动已安装。整了一天之后我已经不知道我装了哪些没装那些，淘宝花了四十块钱远程安装pytorch，安装在了base环境
安装cudann
安装pytorch

pycharm
这个真的是无语，查了好多博客都推荐下载专业版，结果认证的时候要么给出的链接过期了，要么一个激活码只能用一个月下个月再来激活。由于我以前一直用的社区版，所以这里推荐下载社区版。
安装完之后把anaconda3 base环境中的python解释器设置为系统解释器，可以直接运行pytorch。

ros noetic
ros安装按理说十分简单，无论查博客还是去b站看古月居的视频都十分详细，但是有一个大坑：连不上网。
就是在最后一步rosdep update总是报错。看了别人的文章，修改判定时间、修改host、开热点等方法都试过，最后淘宝十块钱买了个镜像文件。最后以能运行小海龟为安装成功标志。

vscode
安装十分简单
难的是利用vscode调试ros项目
其中.vscode里面那几个json文件正确编写非常重要。
关键参数
使用C++14调试
(忘记了在哪篇文章里看的了，说ubuntu20.04自带的pcl版本为1.10需要用C++14调试)

其他软件：
microsoft-edge浏览器：之前的账号收藏夹都能同步
百度网盘：传文件必备
qq：linux版本的凑合着用吧。

pcl
前面环境安装好，跑之前的项目，果然跑不起来。
pcl相关的头文件全部搜索不到。
其实之前遇到过这个问题，年是想不起来当时怎么解决的了，这次参考这篇文章。

头文件包含进去了之后，忘了编译指令。一直以为和ros有关。
反复建立了几次catkin_ws编译了几次，突然想起来，项目里好像根本没有用ros,只是上学期开始学pcl的时候在一本ros的书中的最后一章提了一下，后来换了参考书和ros没关系了。
回忆+查资料，运行需要编译和生成可执行文件。
在CMakeLists.txt所在的文件夹执行 camke. 和 make指令。
生成可执行文件后修改lunch.json文件中的programme的路径。

之后还是运行不了，总是报这个错：collect2: error: ld returned 1 exit status
排除了第一点，后面的全和头文件有关，就觉得肯能是因为之前修改了系统的包含库而产生了错误？
找了pcl教材的源码来尝试运行，诡异的事发生了。有的源码正常运行，有的就还会报这个错误。
经过排查，这个错误和这句代码有关：#include <boost/thread/thread.hpp>
注释掉相关功能，用别的方法实现，还是未能正常运行。心态近乎崩溃，报的错误忘了记录。
但是更诡异的是过一会能运行了，nnd。

先整理到这，遇到问题再更新。