LIN通信协议以及概念
1 LIN基本概念
LIN总线的帧格式如上图所示。可以看出，一个典型的LIN数据帧主要包含header、header response以及response域。LIN一帧数据最大可以传8bytesLIN2.x规定可以传输的LIN字节数可选是2,4,8并不是1-8内任意一个数字。一般而言，车内会选择一个统一字节数，最常用比如每帧都传8个字节。
Header场中包含break，synch以及受保护的id。其实break就是告诉总线传输开始，然后用synch同步始终，然后使用受保护id来寻址，如果有LIN slave节点可以提供这个id的服务，那在master发出protected id后，就他就会插入一个应答，与IIC从机在sda上给出类似应答类似。值得注意的是，这个protected id并不是slave从机地址，而是想要订阅的报文id，换个说法，一个slave从机可以提供多个报文id的服务，比如一个车灯控制ECU，可以提供灯控制、状态、故障码、软硬件版本信息等多个LIN ID服务。而slave从机地址是隐性的与其所提供的报文ID是有个对应关系的。
与CAN总线的CRC校验不同，LIN的提供奇偶校验以及checksum方式，对header中的protected id进行奇偶校验，也会对data进行checksum校验，有classic以及enhanced区分。
LIN总线的主从结构决定了master节点要周期性的去slave读取数据，也可以去设置一个报文。一条LIN总线上有多个slave节点，每个slave要发布多个ID报文时，就需要master在兼顾实时行的条件下，顺序的读取或这设置每个slave的每个ID报文。对于每个slave可以提供哪些报文，有ldf文件统一描述，与CAN的dbc文件不同。Ldf文件全称为LIN Configuration Description File，描述了一条LIN bus完整的主从节点信息，以及报文格式，调度信息。根据ldf文件可以得到schedule tables，这个调度表给master设置了读取slave节点报文id的时间间隔，比如10ms，100ms。这个调度表可以由专门的生成工具由ldf文件来生成。
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