学习freertos之点亮led入门（stm32c8t6）

首先，freertos移植是第一步，野火、原子、普中都有介绍。

这里记录一下，使用freertos点亮两个led,两个led之间的运行不受影响，不必等待点亮第一个led后，再点亮第二个led,这样cpu的利用率更高，实时性强

其步骤包括：

1.优先级、堆栈大小、任务函数、任务句柄的声明与定义。

//优先级
#define START_TASK_PRIO       1
//堆栈大小
#define START_STK_SIZE        120
//任务函数
void start_task(void * pvParameters);
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;//task1优先级
#define TASK1_TASK_PRIO         2
//task1堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE        120
//task1函数声明
void task1_task(void * pvParameters);
//task1任务句柄
TaskHandle_t  Task1Task_Handler;//task2优先级
#define TASK2_TASK_PRIO         3
//task2堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE        120
//task2函数声明
void task2_task(void * pvParameters);
//task2任务句柄
TaskHandle_t  Task2Task_Handler;

与裸机的优先级不同，freertos下的优先级的数字越大，优先级越高

2、任务创建与调度

xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,(char *         ) "start_task",(uint16_t      ) START_STK_SIZE,(void *         ) NULL,(UBaseType_t    ) START_TASK_PRIO,(TaskHandle_t * ) &StartTask_Handler);                                     vTaskStartScheduler();//开启任务调度

3、创建子任务（task1 、task2）

 void start_task(void * pvParameters)
{//创建Task1xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1_task,(char *              ) "task1_task",(uint16_t          ) TASK1_STK_SIZE,(void *         ) NULL,(UBaseType_t    ) TASK1_TASK_PRIO,(TaskHandle_t * ) &Task1Task_Handler);//创建Task2xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2_task,(char *               ) "task2_task",(uint16_t          ) TASK2_STK_SIZE,(void *         ) NULL,(UBaseType_t    ) TASK2_TASK_PRIO,(TaskHandle_t * ) &Task2Task_Handler);vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除任务，删除自身用NULL
}

3、子任务详细内容（由于上一步创建了任务，但任务执行需要具体化，这里对两个led亮灭的时间进行设置，延时需要freertos提供的vTaskDelay函数，否则无法进入任务的执行）

//任务1
void task1_task(void * pvParameters)
{while(1){        //vTaskDelete(StartTask_Handler); LED0=~LED0;vTaskDelay(500);}}// 任务2
void task2_task(void * pvParameters)
{ while(1){LED1=0;vTaskDelay(1000);LED1=1;vTaskDelay(1000);}}

学习小结：freertos执行多个任务的原理是：cpu同一时刻只能一个任务，但很短的一个时间内来回切换任务，造成可以在同一时刻执行多个任务的错觉。

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