c语言lcm函数的头文件,LCM中C++的API介绍
LCM支持多种语言,也有很多版本,这里只介绍C++的几个类以及方法。
类型简介
C++的API,LC提供了三个类以及两个结构体来封装LCM,他们分别是:
class lcm::LCM
struct lcm::ReceiveBuffer
class lcm::Subscription
struct lcm::LogEvent
class lcm::LogFile
两个struct是配合类来使用的。前三个可以看成一组,后面两个是配合使用的。
lcm::ReceiveBuffer
这个结构体很眼熟,就是我们需要写的回调函数的第一个参数的指针类型,先看一下其定义:
/**
*@brief Stores the raw bytes and timestamp of a received message.
*
*@headerfile lcm/lcm-cpp.hpp
*/
struct ReceiveBuffer {
/**
* Message payload data, represented as a raw byte buffer.
*/
void *data;
/**
* Length of message payload, in bytes.
*/
uint32_t data_size;
/**
* Timestamp identifying when the message was received. Specified in
* m
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