CAN协议和标准规范

1 由ISO标准化的CAN协议

CAN协议已经由ISO标准化，有2个版本，如ISO11898和ISO11519-2，它们之间在数据链路层没什么不同，但是在物理层有些区别。

(1) 关于ISO11898：这个标准用于高速CAN通讯。开始的时候，数据链路层和物理层都在标准ISO11898中规定，后来被拆分为ISO11898-1（仅涉及数据链路层）和ISO11898-2（仅涉及物理层）

(2) 关于ISO11519：这个标准用于低速（最高125kbps）CAN通讯

2 ISO11898和ISO11519-2之间的不同

图6显示了CAN规范的规定范围。三个物理层的子层：PLS(Physucal Signaling Sublayer物理信号子层)子层，PMA（Physical Medium Attachment物理介质连接）子层，MDI（Medium Dependent Interface介质相关接口）子层，PMA和MDI子层的定义是不一样的。

表3列出了ISO11898和ISO11519-2之间的物理层上的不同，图7现实了通讯速度和总线长度之间的关系。

通讯速度和总线长度需要由用户按照系统要求进行设置。

总线拓扑：

CAN总线通常有2根线（CAN_High和CAN_Low）组成，CAN控制器通过一个收发器连接到总线上，总线的电平由CAN_High和CAN_Low的电位差来确定，总线有2个电平：显性和隐性，在任一给定的时间内，总线总是处于这2个电平之一。对于逻辑上“线与”的总线，显性和隐性电平被看作逻辑0和逻辑1，一个发送单元能够通过改变总线电平来送一个信息给接收单元。

ISO11898和ISO11519-2规定的物理层终端阻抗、显性电平、隐性电平差分电压是不同的。

图8显示了ISO11898和ISO11519-2物理层的特点，注意ISO11898和ISO11519-2要求一个收发器满足对应的标准，表4列出了满足ISO11898和ISO11519-2的主要收发器IC。

3 CAN和标准规范

除了ISO，CAN规范由工业标准组织如SAE标准化，以及由一些私立研究机构和公司进行了标准化。

表5类除了一些基本的标准规范，图9显示了通讯协议用于汽车按照通讯速度分级

SAE：代表汽车工程师协会（Societyof Automotive Engineers）

NMEA：代表国家海洋教育者协会（NationalEducators Association）

SDS：代表智能分布系统（SmartDistributed System）

Class：SAE的分类名称

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