4.从单应矩阵中分离得到内参和外参（需要拍摄n=3张标定图片）

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我们现在知道原则上4对匹配点对就可以唯一确定单应矩阵,但是在实际应用中我们无法保证两个视图严格满足使用条件(只有旋转变换:远景:平面场景),所以要使用拟合的方法求一个最优解.现在就来以SIFT算法源码 ...
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SLAM笔记（四）运动恢复结构的几何数学(本征矩阵、单应矩阵、基础矩阵)
1. 间接法进行运动恢复的前提假设对于结构与运动或视觉三维重建中,通常假设已经通过特征匹配等方法获取了匹配好的点对. 先求出匹配点对再获取结构和运动信息的方法称作间接法. 间接法最重要的三个假设是: ...
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由于ORBmatcher.cc中有三角化和重投影等内容,所有我先写相机成像等多视图几何内容. 1. 相机的成像原理假设空间中有一点P,它在世界坐标系中的坐标为,在相机坐标系中的坐标为,在图片中的像素 ...
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