Deep Closest Point学习笔记（才开始接触点云）

1.Deep Closest Point的网络结构：

2.网络结构的理解：

（1）DGCNN是基于PointNet的改进，PN提取点的特征的时候没有考虑邻域的点，但 DGCNN考虑了，文中的说明公式为：

（2）DGCNN提取全局特征和局部特征后得到Fx、Fy，然后采用Attention机制（Transformer结构），综合考虑两个点云之间的关系，这里主要是引入目标点云（Y）去改进Fx，为了对称结构所以都采用了（文中是这样解释的）

（3）经过注意机制后得到了Φ

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