实验材料准备

1个HC-SR04超声波模块
1台STM32F103ZET6开发板
若干杜邦线

HC-SR04模块简介

STM32定时器设置

实验中接收发送信号都用定时器，方便管理

上表在《STM32中文参考手册_V10》第119页，实验中产生PWM输出使用TIM_CH1完全重映射，输出IO口为PC6。

上表在《STM32F103ZET6芯片手册》第31页，当PA1配置为输入模式，TIM_CH2使能输入捕获时就能获取到PA1输入的信号

PWM输出配置

超声波模块触发信号需要大于10us的高电平，预先设定获取超声波传来信号的周期为500ms，需要将PWM信号的周期也设为500ms

计算公式：T=(arr+1)(psc+1)/72M (单位为秒)

实现500ms有多种设置方式，为了输出大于10us也不太长的高电平信号，arr设置为39999，psc设置为899，代入上式计算得T=0.5，也就是500ms
之后设置占空比：
定时器现在装载值最大为40000，对应时间为500ms=500000us，当占空比为2时，2*500000/40000为25us左右

输入捕获配置

输入捕获配置参考正点原子《实验10 输入捕获实验》部分

验证输入输出

将STM32板子的PA1和PC6连接并将捕获的结果打印至串口，得出如下图

22us和23us左右，满足大于10us的要求。

转换公式

设捕获的时间为t，距离为s
则公式为

s=t/58

其中t单位为秒(s)，s单位为厘米(cm)

实验结果

测距对象最好选择平面物体，不然会出现测距不准的情况。

源码链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1P1ZZkkj_o5S4IQbYtU1VEA
提取码：skap
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