从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（三）——定位模块配置

此部分分为导航设备配置、系统文件配置、定位文件配置三个模块。

最后一个模块相对简单，此处我们不叙述。而前两个模块中，较复杂的在于第二部分，涉及到很多玄学问题。

导航设备配置

首先，进行导航设备配置。基本按照官方文档的代码示例就可以完成，只是 copy-paste 的工作，最后一定记得输入保存语句然后重启。这里需要稍作解释的是网口配置里面的各种 IP。

每个路由器都有一个域名（在路由器上写着），比如是 192.168.0.1。用网线连上 IPC 之后会自动给 IPC 一个 IP，一般是 192.168.0.2。然后再用网线连上 M2 的网口，这时我们可以给 M2 指定 IP，比如 192.168.0.123，注意此 IP 的最后一个数字不能和路由器一样。

设置网关时可以直接使用路由器的 IP，子网掩码一般默认是 255.255.255.0，也可以登录路由器的局域网进行查看。设置完成后，我们可以检测一下 M2 的 IP 是否真的配置好了，可以在终端中对 M2 的 IP 地址 ping 一下，如 ping 192.168.0.123，检查是不是会有正常的反馈。

系统文件配置

下面就要进行最最搞心态的系统文件配置了。

首先要有一个千寻知寸账号，好像还不便宜。有了账号之后，只需要记住自己的差分账号、差分密码即可，因为 RTK 基站的 IP 地址、端口、挂载点这些参数，全国人民都是一样的，所以直接抄官方文档就可以。

然后需要修改配置文件，相关文件可以直接在 apollo 文件夹下搜索到，一般来说会有 2 个或者 4 个同名文件，修改前两个即可。

修改时可以参考官方文档最后常见问题的 Part b，同时把 +zone 选项也修改了。

修改好了之后你就要进入到“检查 GPS 信号”这一环节了（在这一环节我们卡了两天之久）。按照一些官方人士的说法，为了避免玄学问题，在执行 cyber_monitor 之前最好先将终端最大化。正常情况下在执行 cyber_monitor 之后会看到如下界面。

顺带一提，这里可以通过➡进入某个条目，通过⬅退出某个条目。这一操作细节在官方文档最最后也有提及。

这里可能会出现几个问题：

界面中没有 /apollo/sensor/gnss/best_pose 条目。可以尝试在启动 bootstrap.sh 后，在 DreamView 的车型里面选择 Dev-kit，然后再启动 gps.sh 和 localization.sh 以解决。
界面中可能没有 /apollo/sensor/gnss/imu 这一条目，这代表 M2 收不到数据，那就可能是因为 M2 该升级固件了。可以在 cutecom 里面执行 $cmd,get,sysinfo*ff，它会输出目前 M2 的版本信息，需要询问客服看看当前是不是最新版。这时有两种情况：
- 如果不是最新版，那就得联系客服进行固件版本的更新。
- 如果是最新版，那就得看看 M2 是不是内部损坏了（几率很小），详细步骤见文末。

一旦你看到了文中所说的 NARROW_INT，就说明 M2 已经差分上了，也就是说 GPS 已经连上了。一旦 /apollo/sensor/gnss/imu 条目里有了数据更新，那就说明 M2 收到了 GPS 传过来的数据，你的 GPS 模块配置成功了。

如果 /apollo/sensor/gnss/imu 没有数据，那么可能需要重新启动 Apollo 系统，或者检查 M2 的固件是否达到最新。还有一种可能是 gnss_conf.pb.txt 突然自行改变了，原来设置的帐号密码等信息消失了。这时再设置一次即可。

最后就是定位模块的配置，这里只需要根据官方文档改一下相关的参数。然后在 /apollo/localization/pose 条目下观察有没有数据更新。一般在出现 NARROW_INT 之后，需要等上两三分钟才能看到定位信息，此处需要耐心。

附录：关于 M2 不差分的问题总结

截至 2020.7.17，M2 的最新版本为 V2.8，如果遇到不差分，首先查看程序是不是最新版本，如果不是升级到最新版本再测试。

查看 M2 程序版本方法，通过升级口或者 USB 口，发送以下命令：$cmd,get,sysinfo*ff。

程序没问题后，查看 M2 硬件设备是否正常。方法如下（在 windows 下）：

调出 cmd，输入 ipconfig，看到自己电脑的 IPv4 地址，如下所示。

打开电脑以太网的 IPv4 的地址属性，不自动获得 IP 地址，并手动输入 IP 地址、子网掩码、默认网关等信息。如下所示。

设置 M2 的 localip 和 localgate（网关），M2 的 localip 与电脑 IP 设置不一样即可。M2 的 localgate 和电脑相同。
用网线连接 M2 和电脑，在 cmd 中输入：ping localip –t，其中 localip 是之前设置的 M2 的 localip。ping 通 M2 后，如果看到连续输出，证明 M2 的程序以及硬件是好的。如果 ping 的时候，不输出，或者超时，证明 M2 硬件有损坏，需要返厂维修。ping 通的结果如下所示。

在 M2 硬件以及设置都没问题后，再不差分的情况，需要检查千寻的账号是否过期、4G 路由器、以及测试环境是否能定位。

关于千寻账号不断 log in 和 log out 的问题，可能有几种原因：

没定位。
用户处于千寻没有覆盖或者临界地区。
网络拥堵。
同一千寻账号，多台设备使用。

相关文章github地址：https://github.com/zqy1018/social_practice_with_apollo

（此系列文章为作者原创，如有引用，请注明出处。如有其他开发问题，欢迎大家在评论区讨论。）

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