STM32控制步科驱动器

STM32控制步科驱动器
1.1步科驱动发送（指令记录）
1、激活CAN总线； 00- 01 00
2、复位86： 602- 2b 40 60 00 86 00 00 00
3、设置速度模式（-3）； 602- 2f 60 60 00 FD 00 00 00
4、并使能0F： 602- 2b 40 60 00 0f 00 00 00
5、发送速度（1000rpm） 602- 23 FF 60 00 00 00 e8 03

1.2具体指令解析
通过发送SDO来控制电机运动
SDO：主要用来在设备之间传输低优先级的对象，典型是用来对从设备进行配置、管理；比如用来修改电流环、速度环、位置环的 PID 参数， PDO 配置参数等。这种数据传输跟 MODBUS 的方式一样，即主站发出后，需要从站返回数据响应。这种通讯方式只适合对参数的设置，不适合于对实时性要求较高的数据传输。
PC，CAN助手发送指令：

驱动器，返回指令，

正常使用时，注意这：

1.3具体解析每一帧数据指令；
1.3.1复位错误86： 602 2b 40 60 00 86 00 00 00

1.3.2 设置速度模式（-3）； 602 2f 60 60 00 FD 00 00 00

1.3.3 使能0F： 602 2b 40 60 00 0f 00 00 00

1.3.4发送速度（1000rpm） 602 23 FF 60 00 00 00 e8 03

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