小四轴实验:四旋翼无人机飞行原理
转速与飞行方式说明
参考博客:
https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022
https://blog.csdn.net/sinat_29315697/article/details/81293458
https://blog.csdn.net/mmqqyyqqyyq/article/details/83870933
“X”型飞行姿态垂直运动与“+”型飞行姿态相同,只要同时增加或者减小电机M1、M2、M3、M4的转速就能让飞行器实现垂直运动,如图(a)所示。
(a)垂直运动
如果想让四旋翼前后飞行,实现俯仰运动,如果将M1、M2的转速减小或者将M3、M4增加时,四旋翼会产生向前上方的力,使四旋翼向前飞行。反之,如果将M1、M2的转速增加或者将M3、M4减小时,四旋翼会产生向后上方的力,使四旋翼向后飞行,如图(b)所
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