在Vrep中如何创建基于QT的GUI
声明:部分内容,摘自http://www.w3school.com.cn/xml/xml_elements.asp。侵权必删。
文末将声明具体出处!!
基本原则:
1.首先你需要使用XML语法定义这个UI
2.用字符串存储这个UI的定义
3.调用 imExtCustomUI_create(your_xml_description) 生成你的UI
4.如果不再需要这个UI了,使用 simExtCustomUI_destroy(ui) destroy这个UI
基础知识:
1.XML元素【1】
XML 元素指的是从(且包括)开始标签直到(且包括)结束标签的部分。
元素可包含其他元素、文本或者两者的混合物。元素也可以拥有属性。
<bookstore>
<book category="CHILDREN"><title>Harry Potter</title> <author>J K. Rowling</author> <year>2005</year> <price>29.99</price>
</book>
<book category="WEB"><title>Learning XML</title> <author>Erik T. Ray</author> <year>2003</year> <price>39.95</price>
</book>
</bookstore>
在上例中,<bookstore> 和 <book> 都拥有元素内容,因为它们包含了其他元素。<author> 只有文本内容,因为它仅包含文本。
在上例中,只有 <book> 元素拥有属性 (category="CHILDREN")。
2.XML属性【2】
XML 元素可以在开始标签中包含属性,类似 HTML。
属性 (Attribute) 提供关于元素的额外(附加)信息。
XML 属性
从 HTML,你会回忆起这个:<img src="computer.gif">。"src" 属性提供有关 <img> 元素的额外信息。
在 HTML 中(以及在 XML 中),属性提供有关元素的额外信息:
<img src="computer.gif">
<a href="demo.asp">
属性通常提供不属于数据组成部分的信息。在下面的例子中,文件类型与数据无关,但是对需要处理这个元素的软件来说却很重要:
<file type="gif">computer.gif</file>
XML 属性必须加引号
属性值必须被引号包围,不过单引号和双引号均可使用。比如一个人的性别,person 标签可以这样写:
<person sex="female">
或者也可以这样:
<person sex='female'>
注释:如果属性值本身包含双引号,那么有必要使用单引号包围它,就像这个例子:
<gangster name='George "Shotgun" Ziegler'>
或者可以使用实体引用:
<gangster name="George "Shotgun" Ziegler">
XML 元素 vs. 属性
请看这些例子:
<person sex="female"><firstname>Anna</firstname><lastname>Smith</lastname> </person> <person><sex>female</sex><firstname>Anna</firstname><lastname>Smith</lastname> </person>
在第一个例子中,sex 是一个属性。在第二个例子中,sex 则是一个子元素。两个例子均可提供相同的信息。
没有什么规矩可以告诉我们什么时候该使用属性,而什么时候该使用子元素。我的经验是在 HTML 中,属性用起来很便利,但是在 XML 中,您应该尽量避免使用属性。如果信息感觉起来很像数据,那么请使用子元素吧。
代码解析:
参看自己的代码解析:E:\use\vrep\vrep_practice \简单的GUI代码解析.lua
目前需要解决的问题,按下一个按钮怎么做到控制机器人的行为?
参考bubbleRob 这个例子:
XML语法里有类似
<hslider minimum="0" maximum="100" on-change="speedChange_callback" id="2"/>
on-change:Name of a Lua function to handle the change event.
Arguments of the function are: (uiHandle, id, newValue).
然后调用speedChange_callback()进行处理。
function speedChange_callback(ui,id,newVal)speed=minMaxSpeed[1]+(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1])*newVal/100
end
完整版代码如下(scene名字是:基于Qt_UI使用两种方法解逆运动学):
function sysCall_init()--ui=simGetUIHandle('UI')ik=sim.getIkGroupHandle('ik')--uiDamped=simGetUIHandle('UI_damped')DLS=sim.getIkGroupHandle('DLS')xml = [[<ui closeable="false" title="Daye" resizable="true"><tabs><tab title="First tab"><button text="pseuod-inverse" οnclick="buttonCB"/></tab><tab title="Second tab" layout="vbox"><button text="DLS-inverse" οnclick="buttonCB"/></tab></tabs></ui>]]ui=simUI.create(xml)endfunction buttonCB(ui_handle, item_id)sim.addStatusbarMessage("Push-button pseudo-inverse has been clicked")sim.handleIkGroup(ik)
endfunction buttonAB(ui_handle, item_id)sim.addStatusbarMessage("DLS button has been clicked")sim.handleIkGroup(DLS)
end function sysCall_actuation()endfunction sysCall_cleanup() simUI.destroy(ui)
end
引用:
【1】XML 元素 http://www.w3school.com.cn/xml/xml_elements.asp
【2】XML 属性 http://www.w3school.com.cn/xml/xml_attributes.asp
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