文章目录

一、前言
二、移植前的准备
三、移植
- 3.0、移植的目的
- 3.1、工程的实际硬盘上添加文件夹
- 3.2、往bsp文件夹放入bsp代码
- 3.3、往canfestival里放入源代码
- 3.4、往obj_dir里放入代码
- 3.5、在工程上添加文件canfestival，obj_dir，bsp三个文件夹
- 3.6、在工程里添加各个文件的代码
- 3.7、添加include的路径
四、定时器
- 4.1、TIM17
五、代码
- 5.1、bsp_canopen_timer.h
- 5.2、main.c
- 5.3、bsp_fdcan.c
- 5.4、回到main.c
- 5.5、重定向printf
六、调试
- 6.1、Debug(printf)Viewer
- 6.1、CAN分析仪调试
七、细节补充
- 7.1、将CANopen从站的Node_ID改为0x05

一、前言

本博文的目的是用我弄好的BSP，直接往STM32工程里加入代码就能简单并快速地完成CANopen协议的移植。

刚开始研究“如何在STM32上实现CANopen协议”时注意到广州硬石科技的教程。这个教程我建议同学们一定要学习一下，移植Canfestival的流程我记得是没问题的。如下图所示：

硬石教程给Canfestival设计的定时器的代码在实现上有问题，说白了就是“定时不准。先不说硬石实现方法复杂（使用定时器的比较中断实现定时器中断），而且从我测试报文的时间间隔看来是有误差的（尤其在几个ms的时候）。所以，移植可以从硬石教程上学习，但是定时器的实现最好使用我这篇博文的方法。其实，我也是参考别人的文章，并走了不少弯路后才总结出来的。经过us级的定时器事件证明我的方法是可行的。

我使用的硬件：

工程代码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1sPBxyKjswpcro1TmEIIiKw
提取码：i42i

二、移植前的准备

移植CANopen协议之前，需要准备一个已经完成CAN底层驱动的工程。我是基于之前分享的工程上进行CANopen协议的移植的，所以需要下载该工程的代码：
STM32H743+CubeMX-双路FDCAN同时工作的终极方案（裸机）
下载我的提供的代码。里面含我编写的BSP与Canfestival的源码与对象字典的文件，如下图所示：

这些文件的共享地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/10c05VtPURW4YWGYWKX1pcA
提取码：1uwt

三、移植

3.0、移植的目的

在开发板的FDCAN1接口上实现CANopen从站。当然，我编写的这个bsp已经预留了FDCAN2也能实现CANopen从站或者主站。一般情况下，开发板只需一个FDCAN口实现CANopen。

3.1、工程的实际硬盘上添加文件夹

3.2、往bsp文件夹放入bsp代码

3.3、往canfestival里放入源代码

3.4、往obj_dir里放入代码

3.5、在工程上添加文件canfestival，obj_dir，bsp三个文件夹

3.6、在工程里添加各个文件的代码

特别注意一下的是，文件夹canfestival/Inc/STM32里的头文件也必须添加，如下图所示：

3.7、添加include的路径

在Keil的工程上添加完工程后，需要继续添加include Paths，不然会出现找不到”啥啥头文件“的情况。

四、定时器

4.1、TIM17

选择TIM17的原因是canfestival只需要一个简单的定时器，会产生定时器溢出中断即可，所以没必要占用其他高级定时器。

配置240-1分频的原因是TIM17挂载在APB2时钟总线上，APB2的时钟频率是240M，所以需要将此定时器进行1/240分频，让定时器的工作频率为1M。

接着，生成并编译代码。出现4个Error(s)，5个Warning(s)，但先不用管它。

五、代码

5.1、bsp_canopen_timer.h

在bsp_canopen_timer.h里告诉canfestival，我给它提供了TIM17定时器。

接着，编译代码后发现0 Error(s)里，还有5个Warning(s)。

其内容如下，在sdo.c文件里，我是不管这个警告的，在实践中也没有发现SDO有问题，可能是编译器原因吧。反正，不用管这5个警告，不会影响canfestival的使用。

再重新编译一次，就会出现0 Error(s)，0 Warning(s).

5.2、main.c

函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)是HAL库的定时器中断回调函数，在main.c里调用。
TIM17是提供给Canfestival的，所以在TIM17的中断回调里调用TIMx_DispatchFromISR()。

5.3、bsp_fdcan.c

首先包含两个头文件：

因为只在FDCAN1接口上实现CANopen协议，所以在FDCAN的RX FIFO0的中断回调函数HAL_FDCAN_RxFifo0Callback（）调用canfestival的接收函数canDispatch（）。

5.4、回到main.c

接着，编译代码：

5.5、重定向printf

我的bsp代码里面有很多printf，所以一定要实现printf，否则单片机系统会跑飞。实现printf有很多种方法。我使用Keil自带的EventRecorder实现printf。

还是回到main.c

编译代码，下载代码到开发板子上。

六、调试

6.1、Debug(printf)Viewer

在这里调试窗口，可以看到printf的信息。

6.1、CAN分析仪调试

至此，FDCAN1已经运行CANopen协议了！！！！

七、细节补充

7.1、将CANopen从站的Node_ID改为0x05

一般情况，CANopen从站的Node_ID不能设为0x01，0x01最好留给CANopen主站使用。

修改代码，编译与下载代码后，从CAN分析仪观察报文。

CANopen | 移植01 - STM32H743 + Canfestival的移植并让FDCAN1运行CANopen协议相关推荐

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