PCL点云去中心化demean

去中心化，每个点减去点云中心点，可以用于局部坐标系的建立。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/common/centroid.h>using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;void
printHelp (int, char **argv)
{print_error ("Syntax is: %s input.pcd output.pcd\n", argv[0]);
}bool
loadCloud (const std::string &filename, pcl::PCLPointCloud2 &cloud)
{TicToc tt;print_highlight ("Loading "); print_value ("%s ", filename.c_str ());tt.tic ();if (loadPCDFile (filename, cloud) < 0)return (false);print_info ("[done, "); print_value ("%g", tt.toc ()); print_info (" ms : "); print_value ("%d", cloud.width * cloud.height); print_info (" points]\n");print_info ("Available dimensions: "); print_value ("%s\n", pcl::getFieldsList (cloud).c_str ());return (true);
}void
saveCloud (const std::string &filename, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud)
{TicToc tt;tt.tic ();print_highlight ("Saving "); print_value ("%s ", filename.c_str ());pcl::PCDWriter writer;writer.writeBinaryCompressed (filename, cloud);print_info ("[done, "); print_value ("%g", tt.toc ()); print_info (" ms : "); print_value ("%d", cloud.width * cloud.height); print_info (" points]\n");
}/* ---[ */
int
main (int argc, char** argv)
{print_info ("Convert a PCD file to PLY format. For more information, use: %s -h\n", argv[0]);if (argc < 3){printHelp (argc, argv);return (-1);}// Parse the command line arguments for .pcd filesstd::vector<int> pcd_file_indices = parse_file_extension_argument (argc, argv, ".pcd");if (pcd_file_indices.size () != 2){print_error ("Need one input and one output PCD file.\n");return (-1);}// Load the first filepcl::PCLPointCloud2 cloud;if (!loadCloud (argv[pcd_file_indices[0]], cloud))return (-1);PointCloud<PointXYZ> cloud_xyz, cloud_xyz_demeaned;fromPCLPointCloud2 (cloud, cloud_xyz);Eigen::Vector4f centroid;compute3DCentroid (cloud_xyz, centroid);demeanPointCloud (cloud_xyz, centroid, cloud_xyz_demeaned);pcl::PCLPointCloud2 cloud2_xyz_demeaned;toPCLPointCloud2 (cloud_xyz_demeaned, cloud2_xyz_demeaned);pcl::PCLPointCloud2 cloud_out;concatenateFields (cloud, cloud2_xyz_demeaned, cloud_out);// Save cloudsaveCloud (argv[pcd_file_indices[1]], cloud_out);return (0);
}

来源：PCL官方示例

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