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基于

STM32

双足竞步机器人的研究与设计

作者：卢士林

李彩霞

张奎庆

段忠臣

来源：《智能计算机与应用》

2016

年第

05

期

摘

要：随着工业的不断发展和科技的不断进步，智能机器人已逐步应用到各个生产领

域，并促进机械、农业、家具等向智能化方向发展。为此，设计了双足竞步机器人。该机器人

将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合，并通过

STM32

单片机输出

pwm

波形来控制舵

机运动，从而实现机器人的前进、后退、转弯等多个动作。而且本系统的功能还能延伸运用，

可以很好地用于其它相关领域，具有一定的扩展应用价值和意义。

关键词：双足；竞步；自控；舵机

中图分类号：

TP368

文献标识码：

A

Research and design of biped walking robot based on STM32

LU Shilin

，

LI Caixia

，

ZHANG Kuiqing

，

DUAN Zhongchen

(

School of mechanical and electrical engineering

，

Dezhou University

，

Dezhou Shandong

253023

，

China

)

Abstract

：

with the continuous development of science and technology

，

intelligent robot has

been gradually applied to all areas of production

，

and promotes the intelligent development of

machinery

，

agriculture

，

furniture etc. To this end

，

the paper proposes the design of a biped

walking robot. The robot researches the effective combination of the advanced automatic control

system and mechanical equipment

，

and concretely applies PWM waveform output of the STM32

MCU to control steering gear

，

so as to realize stepping forward/backward

，

turning and other

movements of the robot. And the function of the system could also be extended for use

，

which can

be well used in other related areas

，

and has a certain value and significance of the expanding

application.

Key words

：

double feet

；

step by step

；

automatic control

；

steering gear

0

引言

双足竞步机器人是足式机器人中自动化程度最高、设计复杂测评指数获居前茅的一款机器

人。该机器人具有长久续航的特性，并且能适应各种恶劣的环境，不仅可以在平地上行走，而

且还可以在阶梯、坡道上稳定前进。双足机器人的整体设计效果如图

1

所示。而在机器人执行

任务时，长久续航是最显难度的执行项目。为此，研究中改良了传统机械结构，在机器人的顶

部加装了太阳能发电装置，不仅环保、节能，而且还可保证其持久工作。与其它双足机器人相