采用16线激光雷达调用cartographer室内建图
采用16线激光雷达调用cartographer室内建图
要用cartographer建图,我们需要的前期准备工作有:
1 安装cartographer功能包
这是一个谷歌编写的开源功能包,还是非常好用的,它建图可以由纯激光雷达建图、或者激光雷达+里程计、激光雷达+IMU等,如果有研究这方面或者相关的小伙伴还是建议做一做cartographer建图的。
安装链接参考https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118461372
2 一个16线激光雷达。
什么?为什么需要?废话,没有16线激光雷达你哪来的点云数据?这里我采用的是速腾聚创的16线激光雷达,并且安装它的驱动rslidar,这里网上也有很多教程,按照步骤来是没有任何问题的。
3 pointcloud_to_laserscan
有小伙伴会问了,这是什么,我们说16线激光雷达读取到的点云数据是三维的,这个功能包的作用就是将三维的点云数据处理成二维的(忘记说了,这里我们是二维建图,一般建图都是二维的,三维的比较少用)。同样的,网上参考教程就行了,没问题。
前期准备结束了,接下来就是最紧张激动人心的时刻了,建图!
在这里要注意一个问题,非常关键,激光雷达怎么连接?我们可以直接将激光雷达通过一个网线连接到电脑上,那么电脑怎么识别呢?通过设置IP,激光雷达有一个IP,我们电脑也需要设置一个IP,这个当初也是人家大佬给我留的一个坑,是坑!激光雷达的IP早已经配置好了,比较说是192.168.30.200,然后它有一个主机IP,也是它唯一能识别出来的IP,就是192.168.30.50,但是人家当时没跟我说啊,就说前面的192.168.30一样,最后的随便写一个1-100的就行,然后我就设置成了192.168.30.88,可想而知,没法识别。后面还是我问了一下才知道这个,唉,一言难尽。
具体的操作过程可以参考csdn上的
https://blog.csdn.net/zzr1024/article/details/112794252
这里几个要修改的地方,其中revo_lds.lua中的tracking_frame和published_frame均为“rslidar”,demo_revo_lds.launch中的。这两个文件都是cartographer功能包里的文件,改完后记得编译(再次强调,编译是catkin_make_isolated --install --use-ninja而不是catkin_make)。
还有一个地方需要修改,就是rs_lidar_16.launch里面最上方的ip,这个是激光雷达的ip,你配置多少就是多少,这个不修改也没法读取点云数据。
这些准备完后运行三个launch文件
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
roslaunch pointcloud_to_laserscan rslidar.launch
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch
这里会重复打开rviz,影响不大,有强迫症的伙伴注释掉第一个launch里面加载的rviz也可以。
给大家看看我的成果
基本没问题,然后最下方有一点建图到室外的原因是那里是落地窗,激光雷达扫出来的点云数据扫到了室外。有的地方建的很模糊,那里因为不方便进去,就只有一个大概的样子。
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