robot_iq二指手爪控制和robot_iq力传感器的接收

作者是在Ubuntu16.04 ROS kinetic版本中编译控制的
首先从官网上或者github上下载力传感器和手爪控制的功能包（官方的功能包中包含二指和三指夹爪的控制），如果找不到，可以去本人共享链接下载。
https://download.csdn.net/download/weixin_45676305/85109393
（连接中包含robot_iq手爪、传感器功能包和一个在windows下可以接受力传感器的软件）

对于二指夹爪的控制首先找到功能包中的robotiq_2f_gripper_control文件，

然后打开，
然后打开nodes这个文件，

其中我标注的程序节点为有用节点，没标注的不用管

接下来需要完成手爪的硬件连接如图，（力传感器的接法一样）

然后在ros中输入命令：
放开串口权限：sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
启动夹爪节点：rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0
启动命令监听节点：（就是图中我说自己写的那个）rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperCommandListener.py

然后观察到手爪的灯由红色变成蓝色就表明连接成功了。
至于手爪的控制命令如下：
首先要完成这两个命令，先后输入r和c。 r键（reset）重置夹爪，然后 a键（activate）激活夹爪，再进行其他操作；

可以输入 o 或 c 执行张开闭合动作；

输入 0-255 的数字，0 是开合到最大位置，255 是完全关闭，回车后电爪即可执行；

可以输入 f 或 l 控制夹爪动作的快慢；

输入 i 增加夹取力；

输入 d 减小夹取力。

至于力传感器的用法和手爪一样，首先下载功能包，然后编译，然后执行如下指令：
放开串口权限：sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
执行力传感器节点：rosrun robotiq_force_torque_sensor rq_sensor
当你执行完，你在终端会疑问，看不见力的数据啊？
然后打开一个终端，输入rqt_plot指令，就会出现一个数据窗口，然后在窗口的左上角选择你要显示话题的数据（力传感器发布的话题为robotiq_force_torque_wrench，数据类型为geometry_msgs::WrenchStamped），然后就会出现力的数据。
如果你怀疑自己电脑的usb是否能接受到传感器数据的话，可以现在windows中试一试。在我功能包链接中，有一个叫FT-sensor的文件夹，将他打开，然后打开.exe可执行程序，如图所示。

**如果电脑usb好用的话，空白处会出现一个连接，然后插头图标会变亮。

然后点击插头图标会显示如下图，插头图标会变暗，界面下面会出现绿色的字（会先出现黄色的字然后变成绿色）

然后点击sensor_data，就会接收到传感器数据

这个软件我会和手爪、力传感器的功能包一起上传，欢迎下载！
（本人在Ubuntu中就接受不到力传感器的数据，windows下也接受不到。先用同学电脑试一试，他的电脑能接到，然后我又插回我的电脑，就可以了，就很玄学。。。。）
可能在连接过程中会出现其他问题，欢迎留言讨论！**
忙里偷闲，创作不易，欢迎留言！

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