第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛）智能配送无人机赛项省赛心得

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛)江西省赛在华东交通大学落下帷幕。至此，为时四个多月的备赛阶段终于告一段落了。这是智能配送无人机赛项第一次出现在工程训练赛中，前无古人，只能摸着石头过河，难度之大可想而知。我们几个作为机械专业的学生，可以说是从零基础开始学习无人机的，而且客观的的来说，我们学习飞控的时间也就一个多月。虽然我们用的ACFLY飞控，相对来说做二次开发容易很多，但在刚开始接触飞控，还是感觉力不从心，代码几万行，而且姿态、位置、角速度、角加速度、高度、水平位移等等，刚开始看的时候真的感觉我们这次比赛要完了。也正因为用的开源飞控做二次开发，所以我们对于飞机的底层关注度就没有那么的高，以至于后面想调的参数不知道该怎么调，一直也没能达到最完美的效果。好在比赛过程没出什么问题，最后我们从省里一众高校中脱颖而出，拿了第一名。
要想在竞赛中取得好成绩，传感器的选择至关重要。这里就说说光流吧，因为这东西对于这个比赛以至于所有无人机都很重要！
首先介绍一下什么是光流：光流模块检测飞机水平移动距离，实现对四轴无人机长时间的稳定悬停。光流摄像头拍摄无人机垂直向下的画面，输入光流主板，主板通过光流悬停智能算法进行光流计算，从而获取无人机位移信息，并转化为悬停控制指令，悬停控制指令通过UART输出给飞控，以便控制飞机水平移动距离，达到悬停的目的。
国内光流技术做得好的厂家没几家。特别是学生用于比赛经费有限，高性价比更值得我们考虑，经过多方讨论和比较，我们最后选用了优象的LC302光流模块。
湖南优象科技有限公司是一家专注于数字影像处理技术的科技公司，拥有自主知识产权，主要业务有：视频成像、图像处理、视频智能分析、计算机视觉等。公司自主研发生产的光流芯片U30-5A，是国内首款拥有自主知识产权的光流芯片。
他们家的这个光流模块的优势在于无需在飞行控制芯片中配置相关指令让模块发送数据，改光流模块只要上电即可输出数据，因此对于主控板编程十分简单，仅需要对光流产生的数据进行处理即可。他们提供的技术文档中十分贴心地给出了光流模块的实物图、PCB板元件摆放图以及模块元件的尺寸图等必要参数!
首先50元的价格，就在某宝几百上千的光流模块里脱颖而出，但便宜不是它唯一的优点，性价比非常高，兼容性好，融合也很好调，在大部分室内光线场景下都能定得很稳。用于比赛还是很适合的
他们家客服也很耐心负责，有问必答，让我们少走了很多弯路
最后，五六月份就要进行工训赛国赛了，作为省赛第一，自然要作为代表参加国赛，无人机还需要优化的地方还有很多，继续加油吧，希望省赛的好运能带着我们在国赛中继续取得好成绩！

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛）智能配送无人机赛项省赛心得相关推荐

工程训练大赛物流小车_我校在全国大学生工程训练综合能力竞赛总决赛中创佳绩...
6月1日至6月2日,第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛总决赛在天津职业技术师范大学隆重举行.我校三名学子在无碳小车"S环形"赛道挑战赛中获一等奖,这是我校首次在该项赛事中摘得重量 ...
第七届全国大学生工程训练大赛智能+赛道生活垃圾分类垃圾训练步骤（win10+yolov4-tiny）
目录前言 1.安装cuda和cudnn11.1并配置 2.Yolov4-tiny垃圾训练步骤前言第七届全国大学生工程训练大赛结束也有一段日子了,成绩还不错,拿了个国一,在这里总结一下,垃圾桶上用 ...
步进电机与直流减速编码电机的优缺点分析第六届工程训练综合能力竞赛之智能物料搬运机器人的反思-----麦克纳姆轮小车的底盘电机选择--步进电机
近期刚参加完第六届的全国大学生工程训练综合能力竞赛,发现很多队伍的麦克纳姆轮小车的底盘电机都选用的步进电机作为动力部分,感到很惊讶, 步进电机还能这么用? 进过一番思考我觉得步进电机做麦克纳姆轮 ...
第七届全国大学生智能汽车竞赛获奖名单
第七届全国大学生智能汽车竞赛获奖名单序号学校队名竞赛组别获奖等级 1 北京科技大学北京科技大学光电一队光电组特等奖 2 山东大学光电一队光电组特等奖 3 乐山师范学院乐师5队 ...
物流设计大赛优秀作品_中国外运杯第七届全国大学生物流设计大赛案例专家评审会在京召开...
2020年9月10日,"中国外运杯"第七届全国大学生物流设计大赛案例专家评审会在京召开.中国物流与采购联合会副会长任豪祥.中国物流与采购联合会原副会长.中国物流与采购联合会专家委员 ...
计算机能力与信息素养大赛,第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛竞赛规程.PDF...
第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛竞赛规程第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛竞赛规程第一章竞赛名称第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛. 第二章竞赛方式.内容和 ...
第七届计算机信息素养大赛,第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛技术规范.PDF...
第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛技术规范第七届全国大学生计算机应用能力与信息素养大赛技术规范大赛各赛项竞赛平台由个人计算机软硬件平台组成.具体要求见下表竞赛软硬件平台配置要求竞赛 ...
第七届全国大学生GIS技能应用大赛试题答案及数据下载（下午）分析
一.题目背景生态环境敏感性是指生态系统对区域内自然和人类活动干扰的敏感程度,它反映区域生态系统在遇到干扰时,发生生态环境问题的难易程度和可能性的大小,并用来表征外界干扰可能造成的后果,即在同样干扰强 ...
第七届全国大学生GIS应用技能大赛试题答案及数据下载（上午）
大赛题目[上午] 1.将研究影像转换为GCS 2000坐标系. 2.道路数据丢失了坐标系,请重新为其添加坐标系为GCS_China_Geodetic_Coordinate_System_2000. 3 ...

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛）智能配送无人机赛项省赛心得