雅马哈机器人拆分视觉字符串

'---------------------- 视觉数据解析 ----------------------------
SUB *SplitStrToPos(Source$, xTag!, yTag!, rTag!)pos% = 0       '数组下标DIM sysPos!(3) '定义数组元素 sysPos!(0) ? sysPos!(3)FOR Index% = 1 TO LEN(Source$)IF MID$(Source$,Index%,1) = "," THENsysPos!(pos%) = VAL(MID$(Source$,1,Index%-1))pos% = pos% + 1Source$ = MID$(Source$,Index% + 1,LEN(Source$)-Index%)Index% = 0ENDIFNEXT Index%xTag! = sysPos!(0)yTag! = sysPos!(1)rTag! = sysPos!(2)
END SUB

简单翻译一下

'---------------------- 视觉数据解析 ----------------------------
SUB *SplitStrToPos(Source$, xTag!, yTag!, rTag!)'拆分字符串得到点位(传入的字符串,得到的X坐标,Y坐标,RZ角度)pos% = 0       '数组下标DIM sysPos!(3) '定义数组元素 sysPos!(0) ? sysPos!(3)'定义了一个一维数组,总共三个元素,0-2FOR Index% = 1 TO LEN(Source$)'for循环从1开始到"传入的字符串的总长度"IF MID$(Source$,Index%,1) = "," THEN'MID$(Source$,Index%,1)的意思是在Source$中,从Index%开始找,找1位'找到","之后进入if的循环sysPos!(pos%) = VAL(MID$(Source$,1,Index%-1))'sysPos数组赋值,'MID$(Source$,1,Index%-1)在Source$字符串里,从第一位开始找,终止位是找到的","往前数一位pos% = pos% + 1'sysPos数组下标自增,为下一次循环赋值,对应后边的sysPos!(0)/sysPos!(1)/sysPos!(2)Source$ = MID$(Source$,Index% + 1,LEN(Source$)-Index%)'MID$(Source$,Index% + 1,LEN(Source$)-Index%)'在Source$字符串里,从上次找到的","位置开始找,然后把剩下的所有字符串截取出来.'举例子的话,就是传过来的字符串是"25,28,36,",第一次循环会拆出X的坐标25,'然后Source$字符串现在是"28,36,"'第三次的话是"36,"Index% = 0ENDIFNEXT Index%xTag! = sysPos!(0)yTag! = sysPos!(1)rTag! = sysPos!(2)
END SUB

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