ros系统下常用的shell命令
roscd turtlesim/ 跳转到功能包所对应的目录下。
roscore 主要作用是启用ros的master节点
rosrun 【包名】 【可执行节点】
eg:rosrun turtlesim turtlesim_node ,turtlesim是官方提供的一个小的demo
rosnode 与节点相关的命令,
ros list , ros info /turtlesim(节点信息查询的命令) rosnode kill /turtlesim 杀死某个进程
rosnode machine 查看那台机器上运行了节点,结点可以运行在多个设备中
rosnode machine ubuntu 可以看主机Ubuntu正在运行的node
rostopic 回车,可以看看rostopic可以跟那些参数
rostopic list 列出当前所有活跃的话题
rostopic info /turtle1/cmd_vel 查看相关话题的信息,类型,发布订阅关系
rostopic echo /turtle1/cmd_vel 打印相关信息 ,例如小乌龟运动的信息
rostopic type /turtle1/cmd_vel 查看topic的类型
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs./Twist "linea: 通过pub发布命令
-r 10 以10hz的发布命令。
rosservice 与服务相关的命令
rosmsg命令,查看每个话题的消息类型。rossrv 与rosmsg用法差不多,都是查看服务相关的信息。
rosbag 可以录制当前话题的信息 ,主要用在记录一些实验的过程,例如机器人的导航测试,记录下来数据,进行重演。
rosbag record /turtle1/cmd_vel -o subset //-o指定话题名 -a参数是录制所有的话题
rosbag play subset.bag 播放录制的数据集。
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