大规模复杂变电站巡检机器人分层路径规划

摘要

为解决大规模、存在可变障碍物的复杂变电站环境下的自主导航问题，设计一个变电站运动规划框架，包括建立变电站地图、动态避障与局部路径规划、可变障碍物比对及判断，并提出一种基于层次搜索空间尺度的HHA*路径规划方法，能够有效地生成平滑、安全的路径。与现有方法相比：①提出一种新的HHA*方法，首先将变电站空间划分为一个粗尺度，建立常规路径以生成全局目标，然后在精细尺度搜索空间中采用新的启发式函数，以提高生成路径的平滑性；②提出一种新的障碍物称为可变障碍物。在各种复杂的模拟场景和具有挑战性的现实世界中验证该方法的安全性、平滑性、灵活性和高效性，结果表明，该方法的计算效率相比混合A*算法提高了1.83倍，在全局规划阶段相比混合A*算法提高了45.48%，在局部规划阶段相比QBC算法提高了22.87%，相比TEB算法提高了16.37%。证明采用该方法在大规模变电站复杂场景中进行巡检，可满足路径规划平滑性和安全性的要求。

0 引言

随着电网规模的增大、电压等级的提高，其对供电安全、可靠性的要求也更加严格，变电站正常运行成为保障电力系统供电安全的重要环节［1-2

大规模复杂变电站巡检机器人分层路径规划相关推荐

多机器人路径规划的代码_泛在电力物联网 | 基于IACOABC 算法的变电站巡检机器人路径规划...
区块链 | 方响等分布式新能源接入下的区块链共识机制研究区块链 | 颜拥等基于区块链的电力数据保全应用研究区块链 | 能源互联网中的区块链应用:优势.场景与案例 <浙江电力>2 ...
南方电网两栖机器人_南方电网首台自主研发变电站巡检机器人即将“上岗”
近日,南方电网广东电力科学研究院自主研发的变电站巡检机器人型式试验报告出炉,这标志着南方电网公司首台自主研发的巡检机器人获得了产品"出生证",即将投入量产.今年,南方电网广东电网公 ...
使用变电站巡检机器人的两大优势
随着动力传输的增加,变电站巡检机器人得到了广泛的应用.其智能系统可实现全天24小时无人值守,但仍能正常工作,高压环境下巡检数据依然准确,实现巡检工作的自动化. 近年来,随着电力系统和电容的增加,保证电 ...
变电站巡检机器人工作中有哪些常见问题？该如何解决
随着变电站无人值守运维模式的推广,变电站智能巡检机器人凭借巡检频次有保障.巡视质量高.可对个别部位不间断巡视.在人员无法巡视的场所进行巡视等优势逐步取代人工,开始变电站日常运维工作. 但是在工作过程中 ...
基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制
摘要: 针对在变电站巡检机器人自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统中,不准确的控制输入矩阵会对控制性能产生影响的问题,提出一种基于数据驱 ...
基于MATLAB的A*算法智能仓储机器人移动路径规划
基于MATLAB的A*算法智能仓储机器人移动路径规划智能仓储机器人在现代物流行业中发挥着重要的作用,其移动路径规划是其核心功能之一.本文将介绍如何使用MATLAB实现A*算法来进行智能仓储机器人的移 ...
机器人运动路径规划方法
机器人运动路径规划方法来源:-- 编辑:创泽时间:2020/3/10 机器人运动路径规划的性能指标包括:实时性.安全性和可达性等.在动态环境中,由于环境信息是时刻变化的,如果移 ...
变电站巡检机器人代替工人“翻山越岭”
随着社会经济的发展,变电站的巡检工作越来越繁重,通常变电站地处偏远,地理条件恶劣.设备检查,设备验修,设备巡检是变电值班的一项重要工作,站内设备数量繁多,且密集程度高.从规范角度,对于大站的一次巡检的 ...
机器人 python 路径规划_基于Q-learning的机器人路径规划系统（matlab）
0 引言 Q-Learning算法是由Watkins于1989年在其博士论文中提出,是强化学习发展的里程碑,也是目前应用最为广泛的强化学习算法.Q- Learning目前主要应用于动态系统.机器人控制 ...

大规模复杂变电站巡检机器人分层路径规划

摘要

大规模复杂变电站巡检机器人分层路径规划相关推荐

最新文章

热门文章