arduino的servo函数_如何使用Arduino舵机库servo.h

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我们都知道Arduino控制板支持PWM的引脚有限，但如果在Arduino上需要控制超出PWM引脚数量的舵机怎么办呢？答案是使用servo.h库文件，它是Arduino控制舵机的标准库之一。

Servo.h

查看Arduino库文件列表，可通过Arduino IDE的“Help”菜单下的“Reference”查看。Arduino Libraries

我们可以看到在Arduino标准库中的servo库，单击连接后进入，可查看servo.h文件更详细的内容。Servo library

在上图左边是对servo库文件的基本介绍，右边是主要的函数和示例。

Servo库文件使用

我们知道舵机必须定期接收高电平脉冲控制信号才能维持转动。如果信号停止，舵机也停止。详见：舵机角度的控制。如果使用servo库来设置控制信号，就可以通过引入一些代码，实现如延迟、检查传感器、等待等功能。同时，由于servo库一直在后台运行，而舵机一直在旋转，它会经常中断其他正在执行的代码来启动那些高脉冲，带是这个切换的动作快到我们感知不到。

使用servo库来发送舵机控制信号一般需要四个步骤:

1、首先要告诉Arduino编程器，希望在代码开始时，即setup函数之前，声明使用Servo库函数。#include // Include servo library

2、在#include和setup函数之间为要发送的信号命名servo库的实例。如下servoLeft就是指定的实例名称。Servo servoLeft; // Declare left servo

3、在setup函数中，使用给出的舵机信号的名称后跟一个点，然后通过附加函数attach()调用信号引脚。这个例子告诉系统舵机信号servoLeft应该通过数字引脚13来传输。servoLeft.attach(13); // Attach left signal to pin 13

4、writeMicroseconds()函数，用于设置脉冲持续时间。servoLeft.writeMicroseconds(1500); // 1.5 ms stay-still signal

5、write()函数，作用是将一个角度值写入舵机，设置轴转动的角度(该值是指角度)，0为在一个方向全速转动，180为在另一个方向上全速转动，接近90为复位。servoLeft.write(90); // set servo to mid-point

6、attached()函数，用于检测servo变量是否正确连接至Arduino对应引脚上。返回值为 true 和 false 。servoLeft.attached()

7、detach()函数，作用是从对应引脚上分离舵机变量。如果要将所有舵机变量分离，则使用analogWrite()函数将引脚9和引脚10用于PWM输出。servoLeft.detach()

8、read()函数，用于读取舵机的当前角度值(传递给上次调用write()的值)。servoLeft.read()

以上是servo.h库文件的基本函数讲解，如有不当之处请谅解。

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