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Pangolin在windows编译记录
- 1. 首先看结果
- 2. 源码下载
- - 2.1. 链接器错误
  - 2.2. 运行库版本不对应
  - 2.3. 工程文件名字修改
- 3. Cmake编译
- 4. 带Eigen的编译
- 5. 开放其他接口

Pangolin在windows编译记录

本来是在ubuntu下使用的轻量级可视化软件，这里为了使用ciltrano需要用Pangolin用于可视化，因此尝试在Window10，vs2017下编译Pangolin。

1. 首先看结果

2. 源码下载

这里使用经过修改后的源代码：github，因为原始的代码编译为库文件时没有导出函数的，因此直接编译会出现一点小问题。所以需要对源码进行简单的修改。

2.1. 链接器错误

问题：LNK2019 无法解析的外部符号 “public: __cdecl pangolin:: Packet::~Packet(void)” (??1Packet@pangolin@@QEAA@XZ)，该符号在函数 main 中被引用 VideoJsonPrint D:\Software\Pangolin\build\tools\VideoJson\main-print.obj
问题解析：根据错误提示可以看出是在VideoJson项目中的main函数中的Packet找不到对应的实现过程。这个问题出现的原因可以归结为：

对应类的实现没有找到，即缺少了lib文件；
虽然添加了正确的lib文件，但是该类没有导出，因此无法外部访问。

图 2.1 附加依赖项

解决方案：此时需要看当前工程是不是正确添加了链接中的附加依赖项。经过检查如图 2.1所示，发现已经添加。然后通过F12定位到源码中Packet类的定义文件中，并结合其他Pangolin的定义文件，发现缺少PANGOLIN_EXPORT这个宏定义，导致在编译tool工具中的VideoJson工程项目时可以找到Packet（通过头文件），但是由于没有导出VideoJson找不到对应的实现过程。
PocketStream遇到的问题及解决方案同上。

图 2.2 修改文件

图 2.3 其他Pangolin导出类时的定义

图 2.4 修改后的文件定义

2.2. 运行库版本不对应

问题：LNK2005 “public: int __cdecl std::basic_streambuf<char,struct std::char_traits >::sputc(char)” (?sputc@?basicstreambuf@DU?basic_streambuf@DU?basicstreambuf@DU?char_traits @D@std@@@std@@QEAAHD@Z) 已经在 pangolin.lib(pangolin.dll) 中定义VideoJsonPrint D:\Software\Pangolin\build\tools\VideoJson\libcpmtd.lib(locale.obj) 1。
问题解析：因为将Pangolin编译为动态库版本，而工程中的运行库还是多线程调试的MT/MTd版本,和windows系统中的libcpmtd.lib版本不一致。
解决方案：因此需要将工程中都换成MD版本的，即动态库版本的，Debug对应MDd，Release对应MD版本

图 2.5 运行库版本不一致

2.3. 工程文件名字修改

发现Pangolin编译的Debug和Release版本的动态库文件名字都是一样的，这个在后续使用时很容易搞错而导致不可预料的运行错误，因此将工程中全部的Debug版本的库(.lib.dll.pdb)文件全都改成了${ProjectName}_d的形式，例如pangolin_d.dll，这里还需要注意的是，在编译时lib，dll，pdb的文件需要单独改，应该在cmakelist中可以批量改，但是不想那么麻烦了。就手动修改先。

图 2.6 lib修改

3. Cmake编译

批生成时，直接install会因为修改了库的名字而在安装时找不到对应的可执行文件，因此需要找到对应的cmake_install.cmake 文件手动修改。如图 3.1所示。

图 3.1 修改lib名字之后install出错

图 3.2 Cmake编译Pangolin

图 3.3 样例运行

4. 带Eigen的编译

其实在cmake构建工程的时候已经手动选择了Eigen的路径，但是在Pangolin中还是没有识别到正确的Eigen的路径，导致在编译好的Pangolin中没有Eigen也无法使用ToEigen这个函数，因此需要在编译Pangolin时将Eigen添加进去。重新开始编译。在预处理器定义中添加HAVE_EIGEN这个宏定义。

图 4.1 附加Eigen的编译

5. 开放其他接口

在编译cilantro的时候遇到界面字体错误，于是修改了默认字体的导出方式，对原始Pangolin不会有影响，而是cilantro可以编译通过了。

图 5.1 导出字体定义

图 5.2 导出与显示相关的接口函数