emcy协议_CANopen协议 -
块上传结束(End Block Upload) Bit ←Server Client→ 说明：
CRC；只有当启动块上传报文中cc和sc同时为1时CRC才有效。其他意义见前。 实例： 6.SYNC报文
7 1 1 6 1 0 5 0 1 4 n - - - 3 2 1 - - 0 1 1
1006h：设定循环周期，1005h：存ID COBID 080
7.PDO报文
PDO报文传送实时数据，PDO对象对象设备对象字典中的某一条， 触发PDO报文的情况有两种：事件触发与同步触发
PDO1对象字典的索引为1800(16进制)，存储内容包括：主索引下：子索引数、参数名、对象类型。子索引包括下：参数名、对象类型、数据类型、访问类型、默认值、PDO映射 COB_ID 080h 报文 NMT SYNC 对应的对象字典Index - 1005h 1006h 1007h Times Stamp 1012h 1013h PDO1(发送) PDO1(接收) 1800h包含6个SubIndex 1400h包含3个SubIndex RTR(仅一位) 1 PDO2(发送) PDO2(接收) PDO3(发送) PDO3(接收) PDO4(发送) PDO4(接收) SDO(发送) SDO(接收) NMT 错误控制 1801h包含6个SubIndex 1401h包含3个SubIndex 1802h包含6个SubIndex 1402h包含3个SubIndex 1803h包含6个SubIndex 1403h包含3个SubIndex 1200H 1200H 1016包含2个SubIndex 1017不包含SubIndex
8.TimeStamp报文
通过TimeStamp报文，同步网络上设备时间，报文的ID存在1012h中，数据类型为：TIME_OF_DAY
9.EMCY报文
当设备内部发生某种错误时，由该设备发送EMCY报文，只发一次，收到的设备无需反应，其格式为： COBID RTR(仅一位) Data0 Data1 Data2 080 0 错误代码 错误寄存Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 厂商特定的错误域 器 设备是否支持EMCY报文是可选的，若支持EMCY报文至少支持00xx和10xx两种错误代码
错误代码表
10.MPDO Protocol
上图有错，4..8应为4..7
M：索引与子索引 D：要发送的数据
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