Ros基本概念及小乌龟程序学习

1. 功能包/软件包（Packages）
实现特定功能的相关文件集合，包括可执行文件和其他支持文件
查看所有包命令：rospack list

2. 节点管理器（The Master）
Ros基本目标是使很多称为节点（node）的几乎相对独立的小程序能够同时运行，为使节点之间可以通讯，启用节点管理器
命令：roscore 停止：Ctrl + C

3. 节点（Nodes）
启动节点命令：rosrun package-name executable-name
查看节点列表：rosnode list
（节点名不一定与可执行文件相同）
查看节点信息：rosnode info node-name
终止节点：rosnode kill node-name

4. 话题和消息
Ros中节点之间通信的机制是消息传递，消息有组织的放在话题中，节点想要分享信息时，将消息发布（publish）到指定的一个或多个话题中，当节点需要接受消息时，订阅（subscribe）指定的一个或多个话题.
查看节点构成的计算图：rqt_graph

话题列表：rostopic list

打印消息内容：rostopic echo topic-name
查看话题信息：rostopic info topic-name

节点之间的松耦合关系：
每个节点不需要知道其他的节点的存在与否，他们之间唯一地交互方式是是间接地发生在基于话题和消息的通信层。

问题检查：roswtf

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