3d激光雷达开发（点云数据显示）

2024-05-22 20:35:12

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点云数据显示是开发过程中必不可少的一个环节。因为在实际场景中，可能会涉及到很多的算法步骤，这中间的每一步，都要停下来看一下，处理结果是不是我们自己想要的，所以这中间就必然会涉及到查看显示的部分。显示本身不复杂，但是有几个细节需要注意下。

1、准备cloud_view.cpp

 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>int
main ()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile ("bunny.pcd", *cloud);pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");viewer.showCloud(cloud);while (!viewer.wasStopped()){}return 0;
}

显示部分代码比较简单，要注意的是PointCloud里面的数据形式。

2、准备CMakeLists.txt

 cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)project(cloud_view)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable (cloud_view cloud_view.cpp)
target_link_libraries (cloud_view ${PCL_LIBRARIES})

3、利用cmake生成sln，开始编译，不出意外，应该可以成功

4、执行cloud_view.exe

执行的过程中，可能会提示缺少dll，不全即可。在自己的电脑上面，发现只依赖于这几个dll库，如下所示，

如代码所示，显示的文件为bunny.pcd，这个文件网上都有，可以找到下载一下，

5、几个注意点

1）显示的pcd点数不要太多，一般几千到几万个点是可以的，多了有可能会出现闪退，估计pcl库内部有bug；

2）显示需要一段时间，不是程序坏了，需要等一段时间而已；

3）显示的时候，一开始是红、绿、黑的三色图，这是正常的，缩放一下就可以看到点云了。

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