（Demo3D 学习笔记）案例2：飞板传输货物，并按指定货位上架

1、模型描述

通过红色飞板，将输送机处的货物逐个传送到货架指定货位，货位由货位表指定。

2、模型布局

3、解决方案

3.1、载荷发生器

首先给载荷发生器创建自定义属性Loc，类型为表。

在载荷发生器的属性窗口中，找到自定义属性Loc，编辑此表，8行*3列，列名分别为rack（货架号）、bay（列号）、lvl（层号），对应货物上架存储的物理位置。每行代表一个载荷，每行值代表每个载荷将来要存放在货架上的位置。

接下来是对载荷生成器生成的每个载荷中，附带货架号、列号、层号信息。方法是在载荷的OnLoadCreated事件中，编写相应代码如下：

function LoadCreator1_OnLoadCreated( sender : Demo3D.Visuals.LoadCreatorVisual, load : Demo3D.Visuals.Visual )
{

   var table:Table=sender.Loc.Table; //定义表，取值为载荷生成器的Loc自定义属性，注意引用表属性时，要额外加 .Table 后缀
   var rowcount:int=table.Rows.Count; //定义表的总行数
   var seq:int=sender.SequenceNumber; //定义载荷的生成序号，即载荷生成器创建的第几个载荷

//为当前载荷创建rack、col、lvl 属性，其值为表Loc 的相应列值
   if(!load.HasCustomProperty("rack")){
       load.AddSimpleProperty("rack",table.Rows[seq]["rack"],"rack");
   }
   if(!load.HasCustomProperty("col")){
       load.AddSimpleProperty("col",table.Rows[seq]["col"],"rack");
   }
   if(!load.HasCustomProperty("lvl")){
       load.AddSimpleProperty("lvl",table.Rows[seq]["lvl"],"rack");
   }

//如果当前载荷序号超过了表的总行数，则禁止载荷生成器生成载荷
   if(seq==rowcount-1){
   sender.ReleaseEnabled=False;
   }
}

在载荷生成器的OnReset事件中启用生成载荷

function LoadCreator1_OnReset( sender : Demo3D.Visuals.LoadCreatorVisual )
{
sender.ReleaseEnabled=True;
}

3.2、飞板

3.2.1、飞板初始化

在飞板的OnReset事件中编写代码

//自定义移动速度属性

if ( ! sender.HasProperty("LinearSpeed") )
{
sender.AddSimpleProperty("LinearSpeed", new SpeedProfile(1, 0.5, 0.5),"");
}

//自定义旋转速度属性
if ( ! sender.HasProperty("RotationSpeed") )
{
sender.AddSimpleProperty("RotationSpeed", new AngularSpeedProfile(90,45, 45), "");
}

sender.WorldLocation = vector(0, 0, 0); //设置飞板初始位置在世界坐标系原点
sender.WorldRotationY = 0; //设置飞板的初始旋转轴

3.2.2、设置飞板监听光眼

3.2.3、飞板的 OnMessage 事件

编写代码如下：

function flyPad_OnMessage( sender : Demo3D.Visuals.BoxVisual, message : Demo3D.Visuals.ScriptingObject )
{
   //监听到的事件如果不是光眼 PE1的 OnBlocked 事件，则退出本程序，不作任何处理
   if(!(message["MessageType"]=="OnBlocked" && message.MessageSender.Name=="PE1")){
       return;
   }

   //否则，进行如下处理
   var load:Visual=message["load"];
   var pe:PhotoEys=message["MessageSender"];
   var conv:Demo3D.Visuals.StraightRollerConveyor= pe.Parent;
   conv.MotorOff();//关闭输送机马达

   //飞板原地升降，高度与输送机高度相同
   var targetLoc:Vector3=sender.WorldLocation;
   targetLoc.Y=conv.Height;
   sender.MoveTo(targetLoc,sender.LinearSpeed);
   sender.WaitForMove();

   //飞板原地旋转，X轴向与输送机X轴向相对
   var targetRot:Vector3=Degrees(conv.WorldRotation);
   sender.TurnTo(Axis.Y,180+targetRot.Y,sender.RotationSpeed);
   sender.WaitForMove();

   //飞板移动到输送机出口处
   sender.SetInitialPosition();
   var convStartLoc:Vector3=sender.TransformFromWorld(conv.WorldLocation);
   var convEndLoc:Vector3=new Vector3();
   convEndLoc.X=convStartLoc.X-conv.Length-sender.Width/2.0;
   convEndLoc.Z=convStartLoc.Z;
   sender.MoveTo(sender,convEndLoc,sender.LinearSpeed);
   sender.WaitForMove();

   //叉齿伸出接货
   var extender:Visual=sender.FindChild("extender");
   extender.TranslateLocalX(load.Width+0.2,1);
   extender.WaitForMove();

   //货物绑定到叉齿，叉齿回缩
   load.Stick(extender);
   extender.TranslateLocalX(-load.Width-0.2,1);
   extender.WaitForMove();

   var rackIdx:int=load.rack-1;//定义货架排号，取值为货物附带的rack属性值
   var shelfIdx:int=load.lvl-1;//定义货架层号，取值为货物附带的lvl属性值
   var bayIdx:int=load.col-1;//定义货架格号，取值为货物附带的col属性值
   var rack1:Visual=doc.FindVisualByName("Rack1");//货架组件
   var racks:RackVisual[]=rack1.FindType(RackVisual);//定义一个数组，其元素对应为货架组件中的单排货架
   racks.Sort(new VisualDistanceComparer(rack1.WorldLocation));//货架数组排序，即racks[0]为第一排货架，rack[1]为第2排货架，等等

   var targetRack:RackVisual=racks[rackIdx];//货物待上架的目标货架
   var shelves:ShelfVisual[]=targetRack.FindType(ShelfVisual);//定义一个数组，其元素为目标货架的各搁板
   shelves.Sort(new VisualDistanceComparer(targetRack.WorldLocation));//搁板数组排序，即shelves[0]为第一层搁板，shelves[1]为第2层搁板，等等

   var targetShelf:ShelfVisual=shelves[shelfIdx];//目标搁板
   targetRot=Degrees(targetShelf.WorldRotation);//目标搁板的角度

   //奇偶数排货架，其货架前后端位置正好相反
   if(rackIdx % 2==0){  //奇数排货架

       //飞板原地旋转
       sender.TurnTo(Axis.Y,targetRot.Y,sender.RotationSpeed);//飞板原地旋转，角度与目标搁板方向相同
       sender.WaitForMove();

       //飞板水平移动到目标搁板前端入口处
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc=targetShelf.WorldLocation;//目标搁板世界坐标
       targetLoc=sender.TransformFromWorld(targetLoc);//将目标搁板世界坐标转换为相对坐标
       //目标位置微调
       targetLoc.X -=sender.Width/2.0;
       targetLoc.Y =0;
       targetLoc.Z -=sender.Depth/2.0;
       //飞板水平移动
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();

       //目标货格位置
       var binLoc:BinLocation=new BinLocation();
       binLoc.Bay=bayIdx;
       binLoc.Bin=0;
       binLoc.Index=0;

       //目标货格坐标处理
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc=targetShelf.GetNextStoragePosition(binLoc);//获取目标货格相对目标搁板的的坐标（注意是相对坐标）
       targetLoc=targetShelf.TransformToWorld(targetLoc);//目标位置的相对坐标转换为世界坐标
       targetLoc=sender.TransformFromWorld(targetLoc);//目标位置的世界坐标再转换为相对飞板的相对坐标
       var targetBinLocY:Double=targetLoc.Y;//保存目标货格的Y坐标，用于定位下一步中飞板原地升降的高度
       //目标位置微调
       targetLoc.Y =0;
       targetLoc.Z =0;

       //飞板平移动到目标货格附近
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();

       //飞板原地转90°
       sender.SetInitialPosition();
       sender.TurnTo(sender,Axis.Y,270,sender.RotationSpeed);
       sender.WaitForMove();

       //飞板原地升降到目标货格高度
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc.X=0;
       targetLoc.Y=targetBinLocY;
       targetLoc.Z=0;
       sender.SetInitialPosition();
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();


       //叉齿伸出放货
       sender.SetInitialPosition();
       extender.TranslateLocalX(load.Width+targetShelf.BayDepth/2.0,1);
       extender.WaitForMove();

       //放货，将货物与目标搁板绑定
       load.Stick(targetShelf);
       //叉齿缩回
       sender.SetInitialPosition();
       extender.TranslateLocalX(-(load.Width+targetShelf.BayDepth/2.0),1);
       extender.WaitForMove();

       //飞板移动到目标搁板入口处
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc=targetShelf.WorldLocation;
       targetLoc=sender.TransformFromWorld(targetLoc);
       targetLoc.X -=sender.Width/2.0;
       targetLoc.Z +=sender.Depth/2.0;
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();

}
   else{ //偶数排货架
       //飞板原地旋转
       sender.TurnTo(Axis.Y,180+targetRot.Y,sender.RotationSpeed);//飞板原地旋转，角度与目标搁板方向相同
       sender.WaitForMove();

       //飞板水平移动到目标搁板后端入口处
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc=targetShelf.WorldLocation;//目标搁板世界坐标
       targetLoc=sender.TransformFromWorld(targetLoc);//将目标搁板世界坐标转换为相对坐标
       //目标位置微调
       targetLoc.X -=(targetShelf.OverallLength+sender.Width/2.0);
       targetLoc.Y =0;
       targetLoc.Z +=sender.Depth/2.0;
       //飞板水平移动
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();

       //目标货格位置
       var binLoc:BinLocation=new BinLocation();
       binLoc.Bay=bayIdx;
       binLoc.Bin=0;
       binLoc.Index=0;

       //目标货格坐标处理
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc=targetShelf.GetNextStoragePosition(binLoc);//获取目标货格相对目标搁板的的坐标（注意是相对坐标）
       targetLoc=targetShelf.TransformToWorld(targetLoc);//目标位置的相对坐标转换为世界坐标
       targetLoc=sender.TransformFromWorld(targetLoc);//目标位置的世界坐标再转换为相对飞板的相对坐标
       var targetBinLocY:Double=targetLoc.Y;//保存目标货格的Y坐标，用于定位下一步中飞板原地升降的高度
       //目标位置微调
       targetLoc.Y =0;
       targetLoc.Z =0;

       //飞板平移动到目标货格附近
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();

       //飞板原地转90°
       sender.SetInitialPosition();
       sender.TurnTo(sender,Axis.Y,90,sender.RotationSpeed);
       sender.WaitForMove();

       //飞板原地升降到目标货格高度
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc.X=0;
       targetLoc.Y=targetBinLocY;
       targetLoc.Z=0;
       sender.SetInitialPosition();
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();


       //叉齿伸出放货
       sender.SetInitialPosition();
       extender.TranslateLocalX(load.Width+targetShelf.BayDepth/2.0,1);
       extender.WaitForMove();

       //放货，将货物与目标搁板绑定
       load.Stick(targetShelf);
       //叉齿缩回
       sender.SetInitialPosition();
       extender.TranslateLocalX(-(load.Width+targetShelf.BayDepth/2.0),1);
       extender.WaitForMove();

       //飞板水平移动到目标搁板后端入口处
       sender.SetInitialPosition();
       targetLoc=targetShelf.WorldLocation;//目标搁板世界坐标
       targetLoc=sender.TransformFromWorld(targetLoc);//将目标搁板世界坐标转换为相对坐标
       //目标位置微调
       targetLoc.X -=sender.Depth/2.0;
       targetLoc.Z -=(targetShelf.OverallLength+sender.Width/2.0);
       //飞板水平移动
       sender.MoveTo(sender,targetLoc,sender.LinearSpeed);
       sender.WaitForMove();

   }
   conv.MotorOn();//飞板完成传输任务后，开启输送机马达，使得输送机上的下一个载荷移动，又一次触发光眼的 OnBlocked 事件。

}

4、最终效果

5、学习小结

5.1、利用载荷发生器的SequenceNumber属性，作为行号去读取一个表的行列值；

5.2、用代码对载荷发生器创建的载荷，创建待上架位置的自定义属性；

5.3、用代码开启某对象的监听功能，设置两个对象之间监听和被监听的关系；

5.4、对象的 OnMessage 事件，以及参数message的运用，注意参数 message 的数据类型是字典，其主要键名有MessageSender、MessageType；

5.5、利用飞板的 OnMessage 事件，来处理飞板监听到的光眼封堵事件；

5.6、对象移动函数 MoveTo()、旋转函数 TurnTo() 的应用，特别要注意参考坐标系的应用；

5.7、对象旋转时，应注意单位是角度还是弧度，以及角度单位的转换；

5.8、参考坐标系为相对坐标时，SetInitialPosition() 函数的应用；

5.9、注意货架组中，奇数排货架和偶数排货架的前端/后端位置正好相反；

5.10、获取货架的货格位置的相应坐标函数 Shelf.GetNextStoragePosition(binLoc) 的应用；

5.11、货架对象的层级关系：货架对象 > 货架组 RackVisual[ ]> 搁板组 ShelfVisual[ ]> 货格组；

5.12、Sort()函数对货架数组 RackVisual[ ]、搁板数组 ShelfVisual[ ] 中的元素按某种规则进行排序。

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