安装自https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/的px4功能包，因为需要科学上网似乎会失败，这里采用其他方法来安装。

截止到2022年9月,https://hub.fastgit.xyz这个镜像已经挂掉了，因为我也不再需要使用PX4，所以不再更新了，但是方法已经写的比较清楚了，喜欢动手的朋友们可以看下这篇博客的原理，然后自己摸索一下安装，如果对这篇博客哪个步骤不理解的还是可以私信我，能帮的话鄙人一定帮一下。

直接下载

并且如果你有百度云盘的会员，也可选择直接下载压缩包，大小为1g多，也不小。
链接: https://pan.baidu.com/s/10qUpCH-oWAm1HCiB5A-iIw 密码: ed0t
如果直接下载压缩包，可以先解压，然后进入PX4-Autopilot目录下，执行

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
git submodule update --init --recursive

然后进这个博客最后一个阶段执行相应的命令即可。

原理

原理就是使用github的镜像来代替github，目前镜像好用的有https://hub.fastgit.xyz。
所以手动更改镜像即可（将命令上对应镜像网址更改），下面的代码已经更新最新镜像，如果此镜像又挂了，只需要改新的镜像即可，也欢迎大家在评论区给出新的镜像。

手动安装

首先执行下面命令，需要等待很久，然后因为网络原因会弹出一堆失败，没关系，等待完成即可。

git clone https://hub.fastgit.xyz/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

下载完后，显示很多路径未注册和未完成。

到PX4-Autopilot目录下更改安装源

cd PX4-Autopilot/
sudo gedit .gitmodules

更改下载源，使用镜像网址将github替换，按照图片操作：

继续更改下载源，操作是相同的

sudo gedit .git/config

然后执行

git submodule update --init --recursive

之后手动进入PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/目录，查看是不是只有.git一个文件，如果有其他文件，说明下载成功，此时直接进入到更改下载源完成之后的部分。
如果只有一个.git文件，则返回到上一层目录，即在PX4-Autopilot/Tools目录下打开终端，执行

sudo rm -r sitl_gazebo
git clone https://hub.fastgit.xyz/PX4/PX4-SITL_gazebo
mv PX4-SITL_gazebo sitl_gazebo

继续更改下载源

sudo gedit sitl_gazebo/.gitmodules

复制下面的内容覆盖原有的

[submodule "external/OpticalFlow"]path = external/OpticalFlowurl = https://hub.fastgit.xyz/PX4/OpticalFlow.git

继续执行

 cd ..cd ..git submodule update --init --recursive

然后

cd Tools
sudo gedit sitl_gazebo/external/OpticalFlow/.gitmodules

复制下面的内容覆盖原有的

[submodule "external/klt_feature_tracker"]path = external/klt_feature_trackerurl = https://hub.fastgit.xyz/ethz-ait/klt_feature_tracker.git

下载源更改结束。
这时在PX4-Autopilot目录下执行下面命令

git submodule update --init --recursive

理论上应该不会返回任何信息，如图这样：

如果返回未对xxx路径注册，可以多执行2次：git submodule update --init --recursive
如果始终显示有路径未注册，建议检查一下是不是哪步没有做，或者私信我吧。

然后继续在PX4-Autopilot目录下执行：

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

编译尝试

1.返回到PX4-Autopilot目录下编译：

make

如果有以下报错
删掉指定目录(如果有的话，没有的话可以忽略)
然后在此目录下打开终端，下载PX4-GPSDrivers并重命名为devices。
执行：

git clone https://hub.fastgit.xyz/PX4/PX4-GPSDrivers.git
mv PX4-GPSDrivers devices

如果镜像网址下载不了，也可以github原地址(github.com代替hub.fastgit.xyz)

2.然后可以继续回到PX4-Autopilot目录下编译：

make

如果出现这样的报错
则删掉指定目录(如果有的话，没有的话可以忽略)

然后打开终端，下载libevents

git clone https://hub.fastgit.xyz/mavlink/libevents.git

如果镜像网址下载不了，也可以github原地址(github.com代替hub.fastgit.xyz)

然后可以继续回到PX4-Autopilot目录下编译：

make

这时就不会出错了，如图所示

最后

然后返回到PX4-Autopilot目录下，执行

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
make px4_sitl_default gazebo_plane
第一次需要等待一会，正常的话会出现一个无人机
然后可以输入commander takeoff  起飞。。。
没起飞就多重复几次，快点重复。

之后没有报错的话基本上就成功了。
可以查看下效果，第一次启动需要等待较长时间。

出现小车的命令：
make px4_sitl_default gazebo_rover

放一下结果图。

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