多旋翼油门量与升力关系

　　讨论油门量与升力的关系需要一个前提，就是只考虑稳态，不考虑暂态。升力是由螺旋桨旋转产生的，螺旋桨由电机带动，电机转矩受油门量控制，经过这一些列的过程，控制的油门量转变为姿态变化的力。

设转速为n，已知螺旋桨受阻力Fz=Cz*n^2,螺旋桨产生的升力Fs=Cs*n^2，且有刷直流电机和无刷直流电机的驱动电路都是将油门信号量转变为线性的电流量即线性转矩。

给定一个油门量h = k *F，其中h是给定的油门量，k是比例系数，F是确定的螺旋桨受到的电机出力。稳态情况下螺旋桨受到的电机出力与其旋转受到的阻力平衡，所以稳态情况下F=Fz，所以h=k*Fz=k*Cz*n^2，将螺旋桨升力公式带入得：h=k*Cz/Cs*Fs。其中k*Cz/Cs为常数c，最终得到h=c*Fs。

　　而升力即是角加速度，可得到油门控制量正比于姿态角度。这一关系也使得PID控制器可以应用在多旋翼控制系统中。

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