//开始信号
void IIC_Start(void)
{SDA_OUT();     //SDA输出模式IIC_SDA=1;IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SDA=0;//SCL高电平时SDA的下降沿
    delay_us(IIC_DELAY);
}

//结束信号
void IIC_Stop(void)
{SDA_OUT();IIC_SDA=0;    IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SDA=1;//SCL高电平时SDA的上升沿
    delay_us(IIC_DELAY);
}

void IIC_Send_Byte(u8 data)
{u8 i;SDA_OUT();//输出模式    for(i=0;i<8;i++){IIC_SCL=0;//拉低时钟 占据总线
        delay_us(IIC_DELAY);IIC_SDA=(data&0x80)>>7;//每次1位，先高位data<<=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);        }IIC_SCL=0;
}

//IIC读一个BYTE
u8 IIC_Read_Byte(void)
{u8 i,receive=0;SDA_IN();//输入模式READ_SDA=1;for(i=0;i<8;i++){receive<<=1;//先接收的是高位IIC_SCL=0;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);receive|=READ_SDA;         }IIC_SCL=0;return receive;
}

//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{SDA_OUT();IIC_SCL=0;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SDA=0;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=0;//SDA为低时 拉低时钟线
    delay_us(IIC_DELAY);
}
//不产生ACK应答
void IIC_NAck(void)
{IIC_SCL=0;SDA_OUT();IIC_SDA=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=0;// SDA为高时 SCL的脉冲
    delay_us(IIC_DELAY);
}

//应答信号确认
//1有ACK
//0无ACK
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{u8 ucErrTime=0;SDA_IN();//       SDA输入模式IIC_SCL=0;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SDA=1;delay_us(IIC_DELAY);IIC_SCL=1;delay_us(IIC_DELAY);while(READ_SDA){ucErrTime++;if(ucErrTime>250){IIC_Stop();return 0;}}IIC_SCL=0;//关闭时钟return 1;
}

//写MPU60X0
u8 IIC_Write_One_Byte(u8 regaddr, u8 data)
{IIC_Start();                  //起始信号IIC_Send_Byte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号if(IIC_Wait_Ack()==0) {IIC_Stop();return 0;}IIC_Send_Byte(regaddr);    //内部寄存器地址//IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(data);       //内部寄存器数据//IIC_Wait_Ack();IIC_Stop();                   //发送停止信号return 1;
}
//读MPU60X0
u8 IIC_Read_One_Byte(u8 regaddr)
{u8 REG_data=0;IIC_Start();                  //起始信号IIC_Send_Byte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号if(IIC_Wait_Ack()==0) {IIC_Stop();return 0;}IIC_Send_Byte(regaddr);     //发送存储单元地址，从0开始
    IIC_Wait_Ack();IIC_Start();                   //起始信号    IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    IIC_Wait_Ack();REG_data=IIC_Read_Byte();       //读出寄存器数据,并且不应答IIC_NAck();                        //不回应IIC_Stop();                    //停止信号return REG_data;
}