slam十四讲第十讲：找不到 g2o

第十讲里面有个sphere.g2o 书上说用g2o_viewer打开

我在ch10文件夹下执行了命令

g2o_viewer sphere.g2o

提示报错：找不到g20_viewer命令

在网上搜了下，参考这个博客

https://blog.csdn.net/qq_43525260/article/details/104192218

但是他写的有几个命令需要修改下

下面是我的解决过程

打开g2o的源码，cmake_modules文件夹下的QGLViewer.cmake文件。如图

打开后可以看到，需要qt5的依赖

先把qt4卸载了，再安装qt5（安装这个要下载两百M，解压后五百多M）

sudo apt-get remove qt4-qmake # 举个例子的删除qt4-qmake
sudo apt-get install qt5-default qtcreator

然后安装这个依赖：（网上参考的博客，这里写的不一样，他那个我运行不出来）

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

然后，就是重新编译安装下g2o

在g2o文件夹下的build文件夹下

cmake ..
make
sudo make install

重新安装完了之后，打开g2o的源码文件夹

在bin文件夹下，可以看到一个g2o_viewer

在这个文件夹下打开终端，输入执行命令

./g2o_viewer

g2o_viewer 就执行出来了

点击左上角的File按钮，选择Load

然后找到你的文件，打开

显示结果如图

这是有噪声的位姿图。

我们单击Optimize。可以显示对其优化的过程

优化后

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