3月22 坐标系转换，旋转矩阵，仿射变换，例子，相机与世界，欧拉角与轴角公式，一个坐标系下面的轨迹

最近看一个程序云里雾里

于是彻底研究了一顿，如果有错误，各位不吝指出

平移和旋转的顺序会影响最终结果，比如雷达坐标系转车辆坐标系那，车辆坐标系是参考系，因此需要先旋转雷达坐标系与车辆坐标系平行，才能通过加上一个雷达坐标系原点在参考了中的坐标，再平移至车辆坐标系。

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