stm32 Ctext-M3内核最简单的多任务RTOS

RTOS 实时操作系统，我做的是一个多任务的操作系统，可以同时运行多个任务，我这里设置的最大任务数是32个，

估计跑30多个任务的嵌入式设备很少吧，32个任务够用了。

OS我把它叫做HesOS，主要功能如下，比较简单。

1--实现多任务调度

2--实现任务调度锁

3--实现临界区保护

4--实现读取cpu使用率（这个功能比较重要的）

5--实现us延时(用于模拟如IIC总线模拟)

对于一般的嵌入式应用有这些功能，差不多够用了。

移植HesOS也非常简单，不会像其它的OS一样比较庞大，修改的地方也比较多，使用起来也复杂。

HesOS不管是移植和使用都是非常简单的，类似于PC的线程使用。

主函数初始化：系统一共跑了10个任务。

部分任务定义：

打印cpu使用量任务：

不能在所有任务里串口打印，因为串口打印非常的占用cpu，除非使用dma传输。

说一下移植，只需要实现以下代码

_uint32 fac_us;
//SysTick定时器
void set_systick(_uint32 ms)
{fac_us=SystemCoreClock/1000000;               //不论是否使用OS,fac_us都需要使用SysTick->LOAD  =  ms  *   SystemCoreClock/1000-1;NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1);SysTick->VAL =  0;SysTick->CTRL  =  SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk|SysTick_CTRL_TICKINT_Msk|SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;}/*延时us这里裁剪的原子哥的*/
void delay_us(_uint32 nus)
{       _uint32 ticks;_uint32 told,tnow,tcnt=0;_uint32 reload=SysTick->LOAD;               //LOAD的值             ticks=nus*fac_us;                                 //需要的节拍数 told=SysTick->VAL;                     //刚进入时的计数器值while(1){tnow=SysTick->VAL;  if(tnow!=told){        if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;  //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told;        told=tnow;if(tcnt>=ticks)break;            //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.}  };
} //滴答中断必须调用以下代码，是关于任务调度的
void SysTick_Handler()
{if(now_task!=0)           //如果当前任务不为空则执行任务调度{ //任务调度tran_delay();}
}

把工程下的HesOS.lib加入工程，HesOS系统文件只有这3个

具体可以参考实例工程：https://download.csdn.net/download/hes_c/10667667

说明：本RTOS是借鉴freeRTOS和原子哥部分代码，演示工程是原子哥的库函数点灯工程。

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