Modbus协议栈开发笔记之五：Modbus RTU Slave开发

Modbus在串行链路上分为Slave和Master，这一节我们就来开发Slave。对于Modbus RTU从站来说，需要实现的功能其实与Modbus TCP的服务器端是一样的。其操作过程也是一样的。首先接收到主站的访问命令，对该命令报文进行解析，这里我们也只是实现前面提到的8种功能码。其次我们根据解析的结果进行对应的操作，具体的软件访问结构如下：

从上图中不难发现实际是3步：

第1步、接到命令后先解析。解析的方式与前面几节中的类式。

第2步、根据解析结果进行操作。包括更具命令修改或者获取变量的值。

第3步、生成响应并返回给主机。

1、解析主机命令

从机在接收到主机的命令报文后，对其进行解析，我们暂且支持上图所示的8种功能码。

/*解析接收到的信息，并返回合成的回复信息和信息的字节长度，通过回调函数*/

uint16_t ParsingMasterAccessCommand(uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes,uint16_t rxLength)

该函数接收接受到的报文，并生成响应信息报文，返回值是响应报文的长度。在开发应用是将接收到的报文发送个该函数，并将生成的响应信息返回个客户端就可以了。

2、结果操作

解析之后无论是读命令还是写命令都需要进行相应的操作。我们根据不同的功能码封装不同的操作:

/*处理读线圈状态命令*/

static uint16_t HandleReadCoilStatusCommand(uint16_t startAddress,uint16_t quantity,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理读输入状态命令*/

static uint16_t HandleReadInputStatusCommand(uint16_t startAddress,uint16_t quantity,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理读保持寄存器命令*/

static uint16_t HandleReadHoldingRegisterCommand(uint16_t startAddress,uint16_t quantity,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理读输入寄存器命令*/

static uint16_t HandleReadInputRegisterCommand(uint16_t startAddress,uint16_t quantity,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理写单个线圈命令*/

static uint16_t HandleWriteSingleCoilCommand(uint16_t coilAddress,uint16_t coilValue,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理写单个寄存器命令*/

static uint16_t HandleWriteSingleRegisterCommand(uint16_t registerAddress,uint16_t registerValue,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理写多个线圈状态*/

static uint16_t HandleWriteMultipleCoilCommand(uint16_t startAddress,uint16_t quantity,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

/*处理写多个寄存器状态*/

static uint16_t HandleWriteMultipleRegisterCommand(uint16_t startAddress,uint16_t quantity,uint8_t *receivedMessage,uint8_t *respondBytes)

同样我们也是定义一个函数指针数组来实现这8个函数的调用：

uint16_t (*HandleMasterCommand[])(uint16_t,uint16_t,uint8_t *,uint8_t *)={HandleReadCoilStatusCommand,

HandleReadInputStatusCommand,

HandleReadHoldingRegisterCommand,

HandleReadInputRegisterCommand,

HandleWriteSingleCoilCommand,

HandleWriteSingleRegisterCommand,

HandleWriteMultipleCoilCommand,

HandleWriteMultipleRegisterCommand};

3、生成从机响应

处理完还需要生成从机的相应信息，无论是读操作命令还是写操作命令，我们均在对应的功能码处理时生成响应报文。这么一来在开发应用时，只需要调用解析函数据可以实现全部的功能了。

源码网址是：https://github.com/foxclever/Modbus

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