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摘要
1.获取加速度和陀螺仪数据
2.获取地磁数据
3.获取气压计数据
4.获取GPS 数据
5.运行EKF
- 1.运行EKF
- 2.运行update_EKF2()更新
- - 1.EKF2初始化，准备数据
  - - 1.准备IMU数据函数：readIMUData();
    - 2.准备地磁数据 readMagData();
    - 3.准备读取GPS数据 readGpsData();
    - 4.读取气压计数据 readBaroData();
    - 5.分析后续几个函数
    - - 1.复位速度相关信息：ResetVelocity();
      - 2.复位位置相关信息：ResetPosition();

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