catkin创建workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH检查添加上了没

catkin_packge

这是一个package的最简介形式。因为构成package只有三个要求：

1：有package.xml（说明书） 2：有CMakeLists.txt 。3：每个package必须有自己的文件夹

工作空间的结构。每个package在src下有一个自己的文件夹

如何创建package：在src文件夹内：

catkin_create_pkg <pkg_name> [depend1] [depend2].....

create package之后build it：

在工作空间根目录 catkin_ws内：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

catkin_make

然后将当前工作空间加到ROS 环境变量中

. ～/catkin_ws/devel/setup.bash

rospack depends1 beginner_tutorials可以查看刚刚创建的package直接给了哪些依赖。这都是直接的，然而这些依赖包也有各自的依赖包，所以还有很多间接依赖包，直接rospack denpends +包名就可以了。

package的文件夹下的package.xml内就跟商品的标签一样，标着依赖哪些包，持有者是谁联系方式等等。详细阅读http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

建一个新的工作空间之后要将该工作空间下devel下的setup.bash执行一下

覆盖问题：catkin/Tutorials/workspace_overlaying - ROS Wiki

挖个坑以后补充。新手不要建多个work_space 容易混淆chain

副作用还有0.0

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