百度自动驾驶apollo源码解读4：/cyber/task 模块

在这里就不贴源代码，太占空间了，源码连接：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/cyber/task

cyber下面的task包是使用cyber协程的入口包，共有5个文件如下：
BUILD文件：构建文件
task_manager.h文件：任务管理头文件
task_manager.cc文件：任务管理主文件
task_test.cc文件：任务管理测试文件

task.h文件对task_manager封装使用的文件
构建文件和测试文件不再赘述，和其他包类似，比较容易理解，先来看看task.h文文件，该文件主要写了在apollo::cyber命名空间下的4个全局函数
Async函数：使用cyber协程的函数，参数要传入函数名字以及函数的实参，返回的是std::future类型。主体内容：判断当前是否是实时模式，如果是则将任务加入到taskmanager任务队列里面等待执行，如果否则使用std::async创建该任务（系统底层会新建线程）
Yield函数：判断是否存在协程，如果存在在放弃当前协程执行时间片，否则放弃当前线程执行时间片
SleepFor函数：执行休眠时间，参数类型std::chrono::duration，会判断是否存在协程，存在则协程休眠，否则线程休眠，实测的时候感觉休眠时间并不准确，原因待研究
USleep函数：同Sleep函数，参数类型useconds_t即微秒，执行体上看两者应该是完全一样的，只不过参数不同，执行效果亦不准确
直接使用linux自带的usleep函数和使用上述两个函数有什么差别呢？
使用linux自带的休眠函数，协程会一直固定在某个线程上面执行，并不会在cyber的线程池上切换。使用SleepFor或者USleep函数休眠之后唤醒可能在线程池里面的其他线程执行，那么如果部执行休眠呢？答案是也会固定在某个线程上面，这样来看，线程的切换执行协程原因是cyber检测到了协程的阻塞，也让整个协程休眠了，执行系统的休眠函数由于没有做hook之类的操作cyber检测不到休眠操作，在cyber看来该协程一直在运行，所以没有切换线程去执行协程。

task_manager.h文件和task_manager.cc文件组成的TaskManager类对协程任务进行添加和执行的封装体
该类使用了DECLARE_SINGLETON宏进行单例化，特点不用在头文件里面手写构造函数，禁用了拷贝构造函数和赋值构造函数，提供一个静态的Instance函数返回实例，提供一个静态的CleanUp对该类进行资源清理，需要创建一个Shutdown函数用以清理自定义的成员资源。观测一下TaskManager有哪些成员及含义
num_threads_：实际干活的线程个数，该值从scheduler包获取，用以创建和定义对应的同等数量的tasks_。
task_queue_size_：本类写死的值1000，含义是任务队列的数量，实际等待任务超过这个数量会怎么样？源代码没写这个逻辑，大概猜测是任务超过1000概率很小，甚至不可能，整体来看这个值没必要做成类成员
stop_：服务状态标志，正常工作判断是falsse状态，Shutdown函数会将该值置为true
tasks_:类型为std::vector<uint64_t>，vector里面存应该是协程id,数量等同于线程数量，代码上来看协程数量写死了等同于线程数量（其实感觉这个满难理解的，协程线程之间的关系不应该是M->N之间的关系吗？就像Go的GPM模型那样,协程数量可以成千上万个吗？，此处清晰的看到了协程数量等同于线程数量：根据默认配置文件为16）
task_queue_：任务队列，是一个等待执行体的集合，说直白一点，一大堆等待执行的函数，添加任务的时候加入到这个队列里面，之后从队列里面拿出来并执行
构造函数逻辑：初始化task_queue_和task_queue_size_成员，num_threads_从scheduler包里取出来，创建RoutineFactory回调函数为不断的从task_queue_取出执行体进行执行，取不到了就挂起协程。创建等同线程数量的协程，并用tasks_记录所有的协程id，这些id会在Enqueue里面用到
析构函数逻辑：调用Shutdown函数
Shutdown函数：将stop_置为true,清除掉所有协程
Enqueue函数：用std::packaged_task将参里面的函数和参数封装，加入到task_queue_队列里面，然后遍历tasks_，scheduler对每一个task进行NotifyTask。有一说一这个函数理解起来难度挺大的，用packaged_task封装目的是什么？scheduler::Instance()->NotifyTask(task);的意义什么？目前尚不能完全理解，后期理解了再更新

附带一份测试代码main.cc

#include <iostream>#include "cyber/cyber.h"int id = 1;
void fun() {while (apollo::cyber::OK()) {//并发检测代码static std::set<decltype(std::this_thread::get_id())> thread_set;thread_set.insert(std::this_thread::get_id());std::cout << id++ << "  "<< "thread_id:" << std::this_thread::get_id()<< "  thread cout:" << thread_set.size();static std::set<apollo::cyber::croutine::CRoutine*> croutine_set;apollo::cyber::croutine::CRoutine* r =apollo::cyber::croutine::CRoutine::GetCurrentRoutine();croutine_set.insert(r);std::cout << "  croutine_id:" << r->id() << "  croutine name:" << r->name()<< "  processor_id:" << r->processor_id()<< "  croutine count: " << croutine_set.size() << std::endl;//如果使用系统usleep函数，那么只会有一个线程，使用下面两个cyber提供的睡眠，则是16线程执行任务//usleep(1000 * 100);//std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds{1000*100});// cyber这个sleep感觉睡眠时间不正确，参数小于1000*1000的时候大概率会睡眠0.333秒apollo::cyber::USleep(1000);// SleepFor也是不准确，大概率都会睡眠1秒//apollo::cyber::SleepFor(std::chrono::microseconds(1000));}
}int main(int argc, char* argv[]) {apollo::cyber::Init(argv[0]);// #if 0//   //方式一：使用CreateTask自定义协程名字（好像只有在cyber库里面使用，modules模块没人用）//   //效果：16个线程随即线程执行task//   apollo::cyber::scheduler::Instance()->CreateTask(fun, "test_cyber");// #else//   //方式二：Async函数创建协程（modules模块大量使用）//   //效果：16个线程随即线程执行task，协程名字：/internal/task数字//   apollo::cyber::Async(fun);// #endiffor (int a = 1; a <= 10; a++) {apollo::cyber::Async(fun);}apollo::cyber::WaitForShutdown();return 0;
}

对应的BUILD文件：

load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_binary")
load("//tools/install:install.bzl", "install")package(default_visibility = ["//visibility:public"])cc_binary(name = "tt",includes = [".",],linkopts = ["-pthread",],srcs = glob(["*.cc"],),deps = ["//cyber",],
)

编译和运行的命令：

bazel run  //modules/tools/tt:tt

百度自动驾驶apollo源码解读4：/cyber/task 模块相关推荐

自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(六)：车道线 Dark SCNN 算法简述及车道线后处理代码细节简述
本文大纲自动驾驶中的车道线检测思路 SCNN 算法思想 Apollo 中对应的 dark scnn 代码逻辑 dark scnn 模型结构 SCNN 方向的简化 heatmap 对应代码逻辑灭点提 ...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(二)：Monitor模块如何监控硬件
前面的文章有分析,Monitor 模块监控的内容分为 Hardware 和 Software 两位. 本篇分析硬件监控部分. 首先,可以观察一下 Apollo 官方文档给出的硬件连接图. 跟自动驾驶本 ...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(八)：感知融合代码的基本流程
说起自动驾驶感知系统,大家都会谈论到感知融合,这涉及到不同传感器数据在时间.空间的对齐和融合,最终的结果将提升自动驾驶系统的感知能力,因为我们都知道单一的传感器都是有缺陷的.本篇文章梳理 Apollo ...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(二)：Perception 如何启动？
从 Apollo 的官方文档,我们很容易得知 Perception 是核心的组件之一,但像所有的 C++ 程序一样,每个应用都有一个 Main 函数入口,那么引出本文要探索的 2 个问题: Perce ...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(七)：Lidar 障碍物检测基本流程
Apollo 系统传感器是以 Lidar 为主的,本文整理在 Apollo 6.0 中 Lidar 的基本代码流程. 1. 从 Component 出发因为有了之前红绿灯检测代码分析的经验,我们自然 ...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(四)：Monitor模块如何监控进程 Process 的存活状态？
本篇文章分析 Apollo 中监控模块中监控进程状态的相关代码. 1. ProcessMonitor ProcessMonitor 是一个普通的定时器组件,内部函数也只是常规的 RunOnce 和 U ...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(九)：感知融合中的数据关联细节
前一篇文章讲了,Apollo 6.0 中融合的代码逻辑流程,但那是基于软件的角度进行梳理和分析的,这一篇文章基于上篇的成果进一步对算法进行更详细的分析,因为代码量奇大,所以本文重点讨论数据关联的一些细 ...
Apollo 3.0来了！百度自动驾驶硬件系统全解读
作者 | 王石峰编辑 | Natalie AI 前线导读: 百度 Apollo 3.0 发布在即,本期 AI 前线社群分享我们很高兴邀请到了百度自动驾驶技术部高级产品经理王石峰,为我们带来< ...
apollo源码阅读——红绿灯感知识别模块
因为学习的原因,最近要研究一下百度apollo自动驾驶平台的红绿灯识别模块,写下点东西作为学习的记录,apollo版本为6.0 目录 apollo感知模块 apollo红绿灯相关代码红绿灯感知流程 ...

百度自动驾驶apollo源码解读4：/cyber/task 模块

百度自动驾驶apollo源码解读4：/cyber/task 模块相关推荐

最新文章

热门文章