ubuntu20.04成功运行PL-VINS

一、首先声明一下我的环境是ubuntu20.04+opencv3.30+eigen3

二、我们去官网进行源码的下载，地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

三、我们进行空间的创建，首先建立PL-VINS空间文件夹：

mkdir -p ~/catkin_plvins/src
cd catkin_plvins/src  //进入创建的catkin_plvins/src文件夹下
catkin_init_workspace    进行空间创建cd ~/catkin_plvins    //在文件夹catkin_plvins下建立终端输入
catkin_make  //终端输入
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH//将代码下载到src目录下 或者执行下面代码
cd ~/catkin_plvins/src
git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.git
//编译
cd ..  //回到文件夹catkin_plvins
catkin_make
source devel/setup.bash

踩坑记录：

1、在运行PL-VINS时，要保证自己安装的opencv版本在3.2.0以上，而且要保证自己的opencv安装的时候需要和opencv_contribute一起安装

2、在将代码下载到SRC目录下之后，进入文件夹，按照PL-VINS的官方readme，将feature_tracker里面的Cmakelist修改一下：主要修改以下三处的路径：

3、将opencv安装目录中的OpenCVConfig.cmake文件中如下一行：

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include" "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include/opencv")

改为：

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}")

4、在catkin_make时出现以下的问题：

我们解决的办法就是，打开catkin_plvins/src/PL-VINS/image_node_b文件下的CMakeLists.txt

然后在其中加入一个语句，就可解决相关所有问题：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

四、然后我们建立终端进入系统的.bashrc中：

sudo gedit .bashrc
//打开文件之后在底端添加
source ~/catkin_plvins/devel/setup.bash
然后返回终端输入：
source .bashrc  //使得文件生效

五、完成之后，我们去Euroc数据集（网址：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets）中下载

5.1 MH_05_difficult.bag 数据供我们使用，下载完我们保存在catkin_plvins 文件夹下：

5.2 在catkin_plvins 文件夹打开终端一，输入：

source devel/setup.bash
roslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launch

注意：我们此时需要需要将src/PL-VINSvins_estimator/launch/下的plvins-show-linepoint.launch改为plvins_show_linepoint.launch（注意是下划线）文件名，希望大家改一下，这样就不会出问题了。

5.3 在catkin_plvins 文件夹打开终端二，输入：

source devel/setup.bash
rosbag play /home/siyu/catkin_plvins/MH_05_difficult.bag

注意：rodbag play 后面按照自己的MH_05的路径，按照个人保存的路径进行相应的更改，这样就保证运行没有问题。

5.4 运行成功截图：

ubuntu20.04成功运行PL-VINS相关推荐

Ubuntu20.04下面运行applet与freemind部署到web上(调研+找到替换方案)
环境 Ubuntu 20.04 JDK 1.8 freemind 1.0.1 -------------------------------------------------- Reference里 ...
Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM
文章目录一.安装A-LOAM 1.1 安装Ceres 1.2 修改功能包 1.2.1 修改CMakeLists.txt 1.2.2 修改源码 1.3 编译A-LOAM 1.4 运行A_LOAM示例并 ...
Ubuntu20.04 编译运行apue.3e 避坑指南
前提说明: 这里的命令默认在apue.3e解压文件夹目录下运行. 报告权限不够: make[1]: 进入目录"/home/cxs/code/apue.3e/lib" make[1] ...
Ubuntu20.04+ROSnoetic运行A-LOAM并保存TUM格式轨迹
1.准备工作需要提前安装Ceres solver和PCL,如果你安装的是完整版ROS那么PCL已经自动安装好了,ceres安装参见我另一篇博客https://blog.csdn.net/weixin ...
ubuntu20.04装显卡驱动nvidia-smi显示成功的血泪史
前提:ubuntu20.04成功安装后系统播放视频没有声音,于是联系淘宝,要我升级内核版本,之前是5.15,升级到5.17后系统进不去,关掉bios安全启动,成功及进入ubuntu 注意这只是我个人在 ...
Ubuntu20.04 tcp调试工具mNetAssist安装
1. 下载 tcp调试工具 mNetAssist.deb下载地址:https://cloud.189.cn/t/ra2M7juimAFb (访问码:k9kv) 2. 安装用命令行安装软件如下: # ...
【一生一芯】Chap.1 “一生一芯”实验环境配置| VMware安装Ubuntu20.04 | PA工程配置 | 解决llvm版本问题
[一生一芯]Chap.1 "一生一芯"实验环境配置| VMware安装Ubuntu20.04 | PA工程配置 | 解决llvm版本问题 0. 什么是PA? 1. 安装VMware ...
ROS入门(一)——ROS安装(vmware16+ubuntu20.04+ROS-Noetic)
嵌套:ROS可以在Ubuntu上运行,Ubuntu在虚拟机Vmware中安装. 从虚拟机vmware安装→ubuntu安装→ros安装,逐步介绍安装ROS环境的过程.整个过程是我一步步跟着各种博客安 ...
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU
Ubuntu20.04编译并运行imu_utils,并且标定IMU 一.编译并运行imu_utils 1 安装依赖项 2 下载imu_utils和code_utils 2.1 code_utils编译 ...

ubuntu20.04成功运行PL-VINS

ubuntu20.04成功运行PL-VINS相关推荐

最新文章

热门文章