EtherCAT 寻址模式详解

1、寻址模式

寻址模式就是在EtherCAT报文的地址数据写入不同的数据和CMD是相关的

模式	内容	描述
位置寻址 / 自增量寻址	位置	各从站位置递增，postion = 0 的从站被寻址
位置寻址 / 自增量寻址	偏移地址	ESC内部寄存器或内存地址
节点寻址 / 固定地址寻址	地址	报文的站地址和设置的站地址一致时，从站被寻址
节点寻址 / 固定地址寻址	偏移地址	ESC内部寄存器或内存地址
广播	位置	每个从站对位置加1（从站不使用该位置）
广播	偏移地址	ESC内部寄存器或内存地址
逻辑寻址	地址	逻辑地址和从站配置的FMMU地址一致时，从站被寻址

EtherCAT 寻址模式一般介绍有3种模式，其实广播是一种特殊的寻址方式，可以访问到所有从站，广播一般用于EtherCAT初始化过程使用

自增量寻址：只用在 EtherCAT 系统启动期间用于扫描现场总线。之后，位置寻址应该只用于检测新添加的从站。

固定地址寻址：用于对已识别的单个设备进行数据访问。

逻辑寻址：所有设备读取和写入 EtherCAT 报文的相同地址范围。每个从站使用一个映射单元（FMMU，现场总线内存管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址和内存区域。主机在启动期间配置每个从机的 FMMU。

2、EtherCAT命令

Cmd	Abbreviation	Name	Description
0	NOP	No Operation	空操作，从站不做任何处理
1	APRD	Auto Increment Read	报文经过一个从站时，对地址加1，当地址为0时，该从站把从站数据取出填入报文
2	APWR	Auto Increment Write	报文经过一个从站时，对地址加1，当地址为0时，该从站把数据取出写入从站
3	APRW	Auto Increment Read Write	报文经过一个从站时，对地址加1，当地址为0时，该从站读取内部数据填入报文，并把收到的报文数据写入到从站
4	FPRD	Configured Address Read	和从站地址一致时，从站读取内部的数据填入报文
5	FPWR	Configured Address Write	和从站地址一致时，从站读取报文数据写入从站
6	FPRW	Configured Address Read Write	和从站地址一致时，从站读取内部数据填入报文，并把收到的报文数据写入到从站
7	BRD	Broadcast Read	所有从站内部数据和报文数据逻辑或后写入报文，每个从站对地址加1
8	BWR	Broadcast Write	向所有从站写入数据，每个从站对地址加1
9	BRW	Broadcast Read Write	所有从站内部数据和报文数据逻辑或后写入报文，同时把数据也写入从站，每个从站对地址加1（一般不使用该命令）
10	LRD	Logical Memory Read	读取的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把从站数据写入报文
11	LWR	Logical Memory Write	写入的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把报文数据写入从站
12	LRW	Logical Memory Read Write	读取的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把从站数据写入报文写入的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把报文数据写入从站
13	ARMW	Auto Increment Read Multiple Write	每个从站对地址加1，当地址为0时，该从站读取内部数据写入报文，其它从站把报文数据写入从站
14	FRMW	Configured Read Multiple Write	和从站地址一致时，从站读取内部数据写入报文，其它从站把报文数据写入从站

EtherCAT报文是由一个或多个命令组成，来获取或写入从站数据。

3、报文分析

主站启动时发送的第一个报文就是广播报文，报文内容是读取从站的AL status。

报文初始的slave addr为0，每经过一个从站就会加1，可以看出当前网络上有6个从站，WKC也为6

第二个报文使用自增量寻址，读取6个从站的数据

上图是使用固定地址寻址读取从站数据

逻辑寻址报文之前的文章已经介绍过来，这里就不再列出来了

EtherCAT 寻址模式详解相关推荐

flannel 介绍（UTP、VXLAN、Host Gateway模式详解）
flannel 介绍(UTP.VXLAN.Host Gateway模式详解) 使用kubernetes安装flannel flannel backend 详解(flannel 各种模式详解) 1.UD ...
七、Docker网络模式详解
目录一.docker网络概述 1.docker网络实现的原理 2.容器的端口映射 1).端口映射 2).四种端口映射 3).端口映射演示 (1).随机端口映射(-P) (2).指定端口映射(-p 宿 ...
Docker网络模式详解
文章目录一.docker网络概述 1.docker网络实现的原理二. docker的网络模式 1.默认网络 2.使用docker run 创建Docker容器时,可以用--net或--networ ...
运动控制器PSO位置同步输出(二):PSO模式详解
本节我们主要去讲解一下多种PSO模式原理和使用的讲解,用户可根据实际需求灵活选择触发模式. 一.硬件说明硬件选型的首要要求是支持PSO功能,再分析PSO的应用场合和轴数等选择具体的型号.本例以ZMC ...
getinstance方法详解_二、设计模式总览及工厂模式详解
二.架构师内功心法之设计模式 2.架构师内功心法之设计模式 2.1.课程目标 1.通过对本章内容的学习,了解设计模式的由来. 2.介绍设计模式能帮我们解决哪些问题. 3.剖析工厂模式的历史由来及应用场 ...
Spotify敏捷模式详解三部曲第二篇：研发过程
本文转自:Scrum 中文网引言在本系列文章的第一篇,我们介绍了Spotify的敏捷研发团队,以及它独特的组织架构.Spotify的研发团队采用的是一种非常独特的组织架构,如下图所示: 整个研发组 ...
Spotify敏捷模式详解三部曲第一篇：研发团队
本文转自:Scrum中文网引言 2018年4月,来自北欧瑞典的音乐流媒体公司.百亿美元独角兽Spotify创造了历史,它成为了当代上市公司当中,第一家通过"直接上市"的方式在美国 ...
Docker(十四)：Docker：网络模式详解
Docker作为目前最火的轻量级容器技术,牛逼的功能,如Docker的镜像管理,不足的地方网络方面. Docker自身的4种网络工作方式,和一些自定义网络模式安装Docker时,它会自动创建三个网络 ...
linux apache两种工作模式详解
apache两种工作模式详解刚接触这两个配置时很迷糊,全部开启或全部注释没有几多变化.今天搜索到这么一篇讲得还不错的文章,看了几篇,还是不能完全记住,做一个收藏. 空闲子进程:是指没有正在处理请求的 ...

EtherCAT 寻址模式详解

1、寻址模式

2、EtherCAT命令

3、报文分析

EtherCAT 寻址模式详解相关推荐

最新文章

热门文章