40st-m00330 型伺服电机STM32单片机PWM脉冲控制

项目需要控制丝杠在一定范围内来回移动，一个来回需要控制10s，丝杠由40st_m00330 型伺服电机(见图2)转动带动。实现控制分为两部分，第一部分是对伺服电机控制器的设置基础，如下图1所示；第二部分是对STM32单片机PWM脉冲输出的程序编写。

图1 伺服控制器

图2 40st-m00330 型伺服电机

一、伺服电机控制器的基础参数设置

基础参数设置，我是依照伺服电机操作手册来完成的，图3中设置了STM32脉冲输出和伺服电机控制器的接线方法，图4中设置了脉冲控制方法，图5完成对伺服电机位置控制的参数设置。

图 3 伺服电机差分驱动方式控制

图 4 伺服电机脉冲控制方法

图5 伺服电机位置控制

二、STM32单片机PWM脉冲输出程序编写

首先利用定时器3输出20KHZ频率50%占空比的PWM波，定时2完成500ms计时中断，利用开关按键来实现以下功能：每次按下开关，开启定时器2，每次计时中断期间启用定时器3，即500ms期间输出1W个PWM波，中断函数执行完毕后关闭定时器2，这样每按次按键就可控制伺服转动进而带动丝杠移动了。程序还是比较简单的，实现了最基本的控制功能，当然可以加入PID完成对电机的速度控制。整体实验装置图如下图6所示。

图 6 STM32单片机控制丝杠来回移动

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