AGV机器人RFID传感器CK-G06A与西门子1200PLC应用手册

AGV机器人RFID传感器CK-G06A是一款基于射频识别技术的低频RFID标签传感器，传感器工作频率为125KHZ，同时支持对EMID，FDX-B两种格式标签的读取。传感器内部集成了射频部分通信协议，用户只需通过RS232通信接口接收数据便能完成对标签的读取操作，而无需理解复杂的射频通信协议，CK-G06A型号的为RS485通讯接口。

传感器自带Auto-turning自动调谐电路，在不同环境中工作时能自动调节电路参数，使外部环境对读卡距离的影响降到最小，进一步增强了自身的抗干扰能力, 具有接收灵敏度高、性能稳定、可靠性强等特点。

传感器可广泛应用于物流，仓储管理，过程控制，AGV站点控制等领域机器人。

本文将重点介绍 AGV机器人RFID传感器CK-G06A与西门子1200 PLC的应用与调试！

一、CK-G06A通信连接

1、接线说明

CK-G06A接线说明:

VCC -- 读卡器24V电源

GND -- 读卡器0V

A -- RS485通信口A线

B -- RS485通信口B线

2、通信格式

通信接口：RS485

起始位：1个

数据位：8个

奇偶校验位：无

停止位：1个

波特率：9600

输出编码格式：ASCII码

3、数据格式

传感器同时支持EMID和FDX-B两种格式电子标签，信号输出数据格式如下：

【起始码】+【标签类型码】+【十进制卡号】+【RCC校验】+【结束码】

【起始码】：1个字节，字符’$’

【标签类型码】：1个字节，’E’为EMID，’F’为FDX-B

【十进制卡号】：15字节，前3字节为国家代码，后12字节为卡号（高位在前）

【RCC校验】：2个字节，高位在前，低位在后，为前16字节的异或值(不包括起始符’ $’)

【结束码】：1一个字节，字符’#’

备注：EMID为10位数据编码格式，FDX-B为15位数据编码格式。例如：

1、传感器输出” $E07300123456789070#”， ’E’是标签类型码，其中” 073”是国家代码，” 00”为补零数据，” 1234567890”为EMID格式编码数据，”70”是异或值

2、传感器输出“$F91800001234678972#”，’F’是标签类型码，” 918000012346789”为标签编码数据，” 72”是异或值；

二、程序编写

1、硬件选型

PLC：西门子1211C AC/DC/RLY（6ES7211-1BE40-0XB0）

通信模块：西门子CB 1241 RS485 （6ES7241-1CH30-1XB0）

读卡器：CK-G06A

2、软件选型

编程组态软件：TIA Portal V14 SP1

PLC固件版本：V4.2

通信模块固件版本：V1.0

3、组态

3.1、 PLC选型

3.2、通信模块选型

4、参数配置

4.1、通信格式设置

在设备视图内选中CB1241通信板右键选择属性在常规选项内点击IO-Link 将其内部属性调整至和CK-G06A的属性一致即可

4.2、接收开始帧

展开组态所接收的消息点击消息开始将以任意字符开始改为以特殊条件开始选中通过单个字符识别消息开始在消息开始字符(十六进制)内填入24 (十六进制24在ASCII字符中代表的是$号)

4.3、接收结束帧

在消息结束选项框内选中消息超时识别消息结束再在下方的消息超时框内填入50（该值可根据自身实际情况进行调整）

再移动到下方的5字符消息结束序列先勾选上方通过字符序列识别消息结束再勾选检查字符1 填入23（十六进制23在ASCII码内是#号）

5、程序编写

首先先添加一个FB和DB块将其重命名一下

在项目树内选中刚刚新建好的DB块右键选择属性在弹出来的窗口内再选中属性将优化的块访问取消勾选点击确定

本例程内主要用到的功能指令在通信→通信处理器→点到点和扩展指令→字符串+字符

首先先放置一个PORT_CFG功能块，该功能块主要是初始化通信模块的参数，具体含义可选中功能块后按F1查看。

写完初始化功能块后，就可以进行读操作了，放入一个RCV_PTP功能块。

这里我们主要注意BUFFER参数这里，不能使用String的数据类型。

P#DB3.DBX34.0 BYTE 32代表的是从DB3程序块内第34个Byte的第0位开始的32BYTE

这里指向的是ReadHex里的32Byte用做接收BUFFER的缓存

程序段3是将数据拷贝到出去准备进行异或校验，并去除掉帧头$帧尾#。

ReadNdr为1时代表成功读取到数据

程序段4是获取数据帧中最后那两位RCC校验的值

先从16进制的ASCII码转换成String字符串，再从字符串型转换成16进制，这样就由0X31,0X37转成了0X17

接收完成标志位=TRUE的时候

给RccCheck清零

再FOR 循环15次

RccCheck异或ReadRCC数组进行计算

最后再把ReadOK给复位

最后得出来的RccCheck值就是最后的的RCC校验值

将计算出来的RCC值与帧内的RCC值进行对比，一致的话说明传输过程中没有错数据。

再判断帧内FDX与EMID格式，将标志位置为不同的状态，再用上面用过的方法将ASCII码转成16进制进行输出，高位转换出来的时候由于只有7位所以要右移一下。

例：从1230_0450变为0123_0045

注：在该程序中EMID格式的中间两位00对应用没有造成影响，故不去除。各位可根据自己的实际情况将两位补偿的00给剔除掉。

在主函数内将其如图所示使用

REQ ：使能端

ID ：硬件标识符

EmidOrFdx ：卡片格式判断 SET: EMID格式 RESET: FDX-B格式

OutDataL ：卡片数据低位

OutDataH ：卡片数据高位

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