面向对象实现气缸吹气类的PLC逻辑

机器中会用到很多气缸、真空、吹气等部件，一个个定义管理会显得代码冗余，可以通过抽取这些部件的共性，从而建立一个功能块统一实现这些操作，达到统一化、便利化的目的。

软硬件版本
1.1. 倍福Beckhoff
1.1.1. 控制器硬件
TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：
嵌入式控制器：CX5020-0125（IMG版本：CX1800-0411-0007 v3.92）
工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等

1.1.2. 控制软件
笔记本和控制器都是基于TwinCAT 2版本
2. 准备工作
2.1. 网络接线
通过路由器进行局域网连接，控制器网线连在路由器，调试PC也接入局域网，实现PC和控制器之间的通信。
2.2. 设置控制器和PC的地址
设置原则是，将倍福控制器（PLC）的IP地址和编程笔记本设置到同一网段，例如：控制器ip地址为：192.168.1.18，本地调试PC的IP地址为：192.168.1.30

操作步骤
3.1. 创建结构体
3.1.1. ST_TcActustor结构体
原件的交互变量用结构体保存，能够便于管理，因此创建ST_TcActustor结构体，如下：

3.2. 定义全局变量
对于真空、吹气、气缸，可分三类定义全局变量，从而实现每一类气功原件的标准化管理，变量定义如下：

其好处就是代码书写的简洁直观，能够重复调用，拓展性强。
3.3. FB_Actuator功能块逻辑的书写
在创建完结构体和全局变量后，需要编写功能块的逻辑，根据真空、气缸、吹气的元件特点，可以归结为：工作位信号触发—》到达工作位、基本位信号触发—》到达基本位，因此可以共用一个FB功能块。
3.3.1. VAR_INPUT输入变量
功能块的输入变量，是对功能块内部逻辑中相关输入变量的绑定，完整的输入变量定义如下所示：

3.3.2. VAR_ OUTPUT输出变量
功能块输出变量，用于反馈原件执行的细节，如是否到位、超时、报错等信息。完整的输出变量定义如下图所示：

3.3.3. VAR功能块内部使用的变量
在功能块逻辑中，需要使用一些计时、上升沿、下降沿等变量，因此定义了功能块内部使用的变量，完整的变量声明如下所示：

3.4. PLC逻辑
在声明好输入变量、输出变量和内部变量之后，接下来就是功能块逻辑的书写，基本的组成部分是：安全判断、工作位/基本位动作、报警输出、状态输出。
3.4.1. 功能调用

在这里插入图片描述

逻辑说明：bRqWork和bRqBasic同时true，则复位都置false。根据HMI的模式选择操作。手动模式：不操作。配置模式：

自动模式

3.4.2. 超时报警逻辑书写
超时报警，即原件在接收到指令后开始计时，在规定时间内还没到位，则超时报警，实现的逻辑如下:

3.4.3. FB_AppAlarmSetLogic功能块讲解
FB_AppAlarmSetLogic即为报警显示的功能块，其实现如下。fbAlmMoveTimeout是FB_AppAlarmSetLogic的实例调用。

3.4.4. 功能块的状态输出
子程序M_Status为功能块状态输出的书写，即达到某个信号后，输出到达信号，并且对一些变量进行计时，完整的定义如下：

简而言之就是dowork为执行，iswork为到达
3.4.5. 运动计时

3.4.6. 功能块调用
在写好FB功能块之后，即可进行调用，如下所示

这个功能块是控制真空的，所以就一个感应器信号输入和一个信号输出。同理，吹气、气缸的也可这样定义

3.5. 程序步骤中调用
3.5.1. 自动程序调用
在自动流程中对Rq进行置ture或者false

3.5.2. 手动程序调用
触摸屏的信号，转化为bool变量进行输入。

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