动力学建模~拉格朗日建模
动力学普遍方程及拉格朗日方程 这个可以看看
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.1初探欧拉拉格朗日方程法 讲出求关节力这一作用，有实例可以看看
求得关节力
干货 | 机械臂的动力学（二）：拉格朗日法
大略了解一下拉格朗日力学之后，我们就可以思考怎样用它来求解机械臂的动力学了。我们最重要的工具当然是上面最后一个式子，把它写成向量的形式：
拉格朗日方程，q是广义坐标，Q是广义力
第一个问题是，机械臂动力学所用的“广义坐标”是什么？注意到我们想要求的是关节输出的力与关节运动的关系，把关节空间选定为广义坐标看来是非常自然而然的事情（选广义坐标有一定标准，这里不讲）。这样，关节位置向量即为向量q，关节输出的扭矩则是广义力Q。用机械臂常用的符号表示，我们有
一个重要的点是选取广义坐标（和对应的广义力）
Lagrangian Equations of Motion, Conservative Forces
q是广义坐标，Q是广义力。
机器人基础原理 东北大学 房立金 / 机器人动力学建模（拉格朗日方程方法）
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