源代码如下：

#include <reg52.h>//A-右电机;B-左电机
sbit MotorA1=P1^0;
sbit MotorA2=P1^1;
sbit MotorB1=P1^2;
sbit MotorB2=P1^3;unsigned char Receiver_buff[1];
void Go_Straight(void)//直走
{MotorA1=1;MotorA2=0;MotorB1=1;MotorB2=0;
}
void Back_Up(void)//后退
{MotorA1=0;MotorA2=1;MotorB1=0;MotorB2=1;
}
void Left(void)//左转
{MotorA1=1;MotorA2=0;MotorB1=0;MotorB2=1;
}
void Right(void)//右转
{MotorA1=0;MotorA2=1;MotorB1=1;MotorB2=0;
}
void Stop(void)//停止
{MotorA1=0;MotorA2=0;MotorB1=0;MotorB2=0;
}
void Bluetooth_Init(void)
{TMOD=0X20;//设置定时器T1-工作方式2TH1=0XFD;//存初值TL1=0XFD;//计数器PCON=0X00;//波特率倍增率为0SCON=0X50;//串口接收数据EA=1;//开启总中断允许位ES=1;//打开中断接收-蓝牙发送数据接收TR1=1;//开启定时器
}
void Bluetooth_Send(unsigned char dat)
{EA=0;//关闭中断TI=0;//清发送完毕中断请求标志位SBUF=dat;//发送while(TI==0);  EA=1;//允许串口中断TI=0;//清发送完毕中断请求标志位
}
void Uart() interrupt 4
{if(RI)//接收中断标准位-接受完一帧字符后RI=1{Receiver_buff[0]=SBUF;RI=0;//清除接收中断标志位}
}int main(void)
{Bluetooth_Init();while(1){switch(Receiver_buff[0]){case 1:Go_Straight();break;case 2:Back_Up();break;case 3:Left();break;case 4:Right();break;case 5:Stop();break; }}}

以下对各个子函数进行分析：

1.电机模块

首先对两个电机定义4个引脚进行控制(一个电机2个引脚，一正一负驱动)，然后通过对引脚赋值高低电平进行方向控制。

//A-右电机;B-左电机
sbit MotorA1=P1^0;
sbit MotorA2=P1^1;
sbit MotorB1=P1^2;
sbit MotorB2=P1^3;void Go_Straight(void)//直走
{MotorA1=1;MotorA2=0;MotorB1=1;MotorB2=0;
}
void Back_Up(void)//后退
{MotorA1=0;MotorA2=1;MotorB1=0;MotorB2=1;
}
void Left(void)//左转
{MotorA1=1;MotorA2=0;MotorB1=0;MotorB2=1;
}
void Right(void)//右转
{MotorA1=0;MotorA2=1;MotorB1=1;MotorB2=0;
}
void Stop(void)//停止
{MotorA1=0;MotorA2=0;MotorB1=0;MotorB2=0;
}

2.Bluetooth_Init()

对蓝牙模块进行初始化——即对串口通信进行初始化，通过对串口通信的初始化，后续通过手机蓝牙连接发送数据进行控制小车。

对串口的初始化的内容有：设置波特率，串口接收数据，开启总中断，打开定时器

void Bluetooth_Init(void)
{TMOD=0X20;//设置定时器T1-工作方式2TH1=0XFD;//存初值TL1=0XFD;//计数器PCON=0X00;//波特率倍增率为0SCON=0X50;//串口接收数据EA=1;//开启总中断允许位ES=1;//打开中断接收-蓝牙发送数据接收TR1=1;//开启定时器
}

3.Bluetooth_Send(unsigned char dat)-发送数据

当手机连接上蓝牙后，发送一个数据时，调用Bluetooth_Send()函数，将数据赋值于SBUF，同时触发回调函数，将数据赋于数组Receiver_buff[0]。

unsigned char Receiver_buff[1];
void Bluetooth_Send(unsigned char dat)
{EA=0;//关闭中断TI=0;//清发送完毕中断请求标志位SBUF=dat;//发送while(TI==0);  EA=1;//允许串口中断TI=0;//清发送完毕中断请求标志位
}
//中断回调函数
void Uart() interrupt 4
{if(RI)//接收中断标准位-接受完一帧字符后RI=1{Receiver_buff[0]=SBUF;RI=0;//清除接收中断标志位}
}

4.主函数

先初始化蓝牙模块，然后等待接收蓝牙数据进行控制。

int main(void)
{Bluetooth_Init();//初始化蓝牙模块while(1){switch(Receiver_buff[0])//接收蓝牙数据{case 1:Go_Straight();break;case 2:Back_Up();break;case 3:Left();break;case 4:Right();break;case 5:Stop();break;    }}
}

5.设置蓝牙APP软件

设置方向发送数据，分按下与松开发送的数据，当松开时一直发送数据5(小车停止)，按下时发送相应的方向数据。

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以下对各个子函数进行分析：

1.电机模块

首先对两个电机定义4个引脚进行控制(一个电机2个引脚，一正一负驱动)，然后通过对引脚赋值高低电平进行方向控制。

2.Bluetooth_Init()

对蓝牙模块进行初始化——即对串口通信进行初始化，通过对串口通信的初始化，后续通过手机蓝牙连接发送数据进行控制小车。

对串口的初始化的内容有：设置波特率，串口接收数据，开启总中断，打开定时器

3.Bluetooth_Send(unsigned char dat)-发送数据

当手机连接上蓝牙后，发送一个数据时，调用Bluetooth_Send()函数，将数据赋值于SBUF，同时触发回调函数，将数据赋于数组Receiver_buff[0]。

4.主函数

先初始化蓝牙模块，然后等待接收蓝牙数据进行控制。

5.设置蓝牙APP软件

设置方向发送数据，分按下与松开发送的数据，当松开时一直发送数据5(小车停止)，按下时发送相应的方向数据。

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