赛艇项目中出现的问题

2012年以前

1、总是提示电量不足？

答：已经解决。

2012年1月－3月出现问题汇总。

1、4号控制器测试数据偏大？

答：4号控制器损坏，现在已经修好。

2、零点只能在“采集状态”模式下读取，不能在“在线检测”模式下读取?即传感器在无负载情况下在这两个模式下输出的值不一样。

答：已经解决，在上述两个模式下输出值一样。原因在于自己程序的问题，程序在“采集状态”输出的是ad值，而在”在线检测“状态下输出的是电压值（ad值*3000/4096）。

3、加速度信号有时候采集不到？

答：已经解决。老电路板按启停键时切换有问题，导致有时候采集不到加速度信号（大概10次有一次切换存在问题，有时候概率更大一点。）目前用新电路板此问题不存在，因为新电路板没有切换。

目前8号和9号用的是新电路板（新电路板目前只有两块）。其它用的都是老电路板。

4、新程序中采取的桨力计算方法是否有错误？测试数据是否偏大？

答双桨测试数据稍微偏大（5月份北京队测试数据和3月份山东队测试数据）。详细见ppt 《新算法和旧算法对比_双桨》

单桨暂时没有数据去验证，下面从理论上分析：

新算法：用在新控制器下的标定数据

旧算法：用的是老控制器的标定数据 ad乘以一个系数

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