用stm32f103zet6产生6路pwm控制舵机

舵机

舵机，网上已经有很多关于舵机介绍的文章了，这里就不再赘述。舵机主要有三根线，GND、VCC和信号线。

PWM

一般的，舵机接收到的信号为50Hz,也就是周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。这里只是适用于180°的舵机，而360°的舵机与180°舵机的区别是给舵机一个pwm信号，舵机会以一个特定的速度转动，速度控制稳定。
//
/*180°舵机与pwm信号
0.5ms~0°
1ms~45°
1.5ms~90°
2ms~135°
2.5ms~180°
*/
//
/*360°舵机与pwm信号
0.5ms~正向最大转速
1.5ms~速度为0
2.5ms~反向最大速度
*/
//
那么我们如何用产生一个频率为50Hz的pwm脉冲呢？首先，PWM（Pulse Width Modulation），即脉冲宽度调制，也就是在一个周期内，高电平占据整个周期的时间。STM32f103zet6总共有8个定时器，TIM1~TIM8，其中，TIM6和TIM7是基本定时器，是只能向上计数的16位定时器，没有外部IO，so,没有捕获和比较通道，不能用来产生特定频率的PWM波。TIM2 ~TIM5是通用定时器，是既可以向上计数也可向下计数的16位定时器，可定时、输出比较、输入捕获，每个定时器具有4个外部IO口。而TIM1和TIM8是高级定时器，既可以向上计数也可以向下计数，可以定时、输出比较、输入捕获和输出三相电机互补信号，且每个定时器有8个IO口。

那么我们要怎么计算定时器时间呢从而得到我们想要的频率呢

直接上公式：Fpwm=主频/（自动重装载值+1）（分频+1）
Fpwm=72M/(2007200)=50Hz=0.02s
从角度来看：周期=（自动重装载值+1）（分频+1）/主频（单位为s）
也就是：T=（2007200）/72M=0.02s=20ms
然后占空比靠设置CCR也就是比较寄存器的值来改变，TIM_SetCompareX(TIMx,arr)

转动的角度

转动角度所对应的值=（x+1）*(1-占空比)（将PWM1极性设置为TIM_OCPolarrity_Hight时）

下面附代码块，我用的是TIM2和TIM3

PWM.C

#include <stm32f10x.h>
#include <pwm.h>
/*
用通用定时器2和3产生6路pwm控制六个舵机
传入函数的参数uint16_t arr,uint16_t psc确定了PWM信号的周期，
使用void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);函数改变ccr，从而改变PWM信号的占空比。
TIM2:PA0,PA1（不重映射）  TIM3:PC6,7,8,9(全部重映射)
*/
void TIM2and3_PWM_Init( uint16_t arr,uint16_t psc )//产生6路pwm控制6路舵机
{/* 初始化结构体 */TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE );RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE );GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);//开启TIM3的引脚重映射的全部复用到PC6，PC7，PC8，PC9/* PA0,PA1:复用推挽输出    */GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStruct );/* PC6,PC7,PC8,PC9:复用推挽输出  */GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOC, &GPIO_InitStruct );/* 初始化TIM2 基本配置 */TIM_DeInit( TIM2 );TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;//arr：自动重装值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc;//psc：时钟预分频数TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInit( TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct );  /* 初始化TIM3 基本配置 */TIM_DeInit( TIM3 );TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;//arr：自动重装值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc;//psc：时钟预分频数TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct );/* 初始化TIM2 通道1，2 PA0,PA1；TIM3通道1，2，3，4 PC6,PC7,PC8,PC9 PWM配置 */
/* TIM_OutputNState， TIM_OCNPolarity， TIM_OCIdleState 和 TIM_OCNIdleState 是
高级定时器 TIM1 和 TIM8 才用到的。 */TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性——高极性TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 199;//比较值CCR，可以不用配置，因为后期肯定要改TIM_OC1Init( TIM3, &TIM_OCInitStruct );//PC6TIM_OC4Init( TIM3, &TIM_OCInitStruct );//PC9TIM_OC1Init( TIM2, &TIM_OCInitStruct );//PA0//  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1
//  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//输出极性——高极性
//  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
//  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 199;//比较值CCR，可以不用配置，因为后期肯定要改    TIM_OC2Init( TIM3, &TIM_OCInitStruct );//PC7    TIM_OC3Init( TIM3, &TIM_OCInitStruct );//PC8TIM_OC2Init( TIM2, &TIM_OCInitStruct );//PA1/* 使能预装载寄存器 */TIM_OC1PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable );TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable );TIM_OC3PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable );TIM_OC4PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable );  TIM_OC1PreloadConfig( TIM2, TIM_OCPreload_Enable );TIM_OC2PreloadConfig( TIM2, TIM_OCPreload_Enable );/* 使能自动装载的预装载寄存器 */TIM_ARRPreloadConfig( TIM3, ENABLE );TIM_ARRPreloadConfig( TIM2, ENABLE );/* 使能TIM2,TIM3 */TIM_Cmd( TIM2, ENABLE );TIM_Cmd( TIM3, ENABLE );/*从这里开始TIM2,TIM3已经开始输出PWM了此时PWM输出的频率和占空比都是固定的，可以通过void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);函数来调整比较值，从而调整占空比（通道2）
*/
}

PWM.h

#ifndef   __PWM__H
#define   __PWM__H
void TIM2and3_PWM_Init( uint16_t arr,uint16_t psc );
#endif

Main.c

#include <stm32f10x.h>
#include <pwm.h>
#include <delay.h>
int main(void)
{TIM2and3_PWM_Init( 199,7199 );//  20ms周期脉冲delay_init();delay_ms(5000);TIM_SetCompare1( TIM3, 20 );delay_ms(500);
//      TIM_SetCompare2( TIM3, 20 );
//      delay_ms(500);
//      TIM_SetCompare3( TIM3, 20 );
//      delay_ms(500);
//      TIM_SetCompare4( TIM3, 20);
//      delay_ms(500);
//      TIM_SetCompare1( TIM2, 20 );
//      delay_ms(500);
//      TIM_SetCompare2( TIM2, 20 );
//    delay_ms(500);
}

最后，这是我自己学习记录的一点算是小笔记吧，以后复习起来也比较容易，当然参考了网上很多优秀的文章是不可避免的。感谢大佬前辈们的无私奉献，嘿嘿！