视差图（Disparity）三维重投影得到特征点的三维空间坐标的2种方法

文章目录

前提
方法1-perspectiveTransform()
方法2-reprojectimageto3d()
PS
参考

前提

1、使用BM或者SGBM算法计算得到了双目图像的合适左右视差图；
2、使用立体校正函数stereoRectify()计算得到了4*4重投影矩阵Q;

方法1-perspectiveTransform()

1、透视变换这里可以用于计算一系列特征点的三维重投影坐标值，原理如图：

2、perspectiveTransform()函数原型：

其中注意：mat这里应该等效重投影矩阵Q；

3、使用方法：

首先计算左相机图像中的特征点位置（像素坐标），找到对应视差图中点的位置，得到(x,y,d)值；
调用函数perspectiveTransform()计算三维重投影的空间坐标；

方法2-reprojectimageto3d()

1、函数原型：

2、原理与透视变换相同，不过操作的对象是整个视差图所有点；
3、使用：

首先得到视差图与4*4重投影矩阵Q;
然后调用reprojectimageto3d()得到整幅图像的三维坐标信息；
最后根据左相机图像中特征点的坐标信息，只提取对应的三维坐标信息；

PS

以上内容是我猜想的，可不可行还没验证，只可信一半~~（有问题麻烦帮忙指正一下呀）

参考

1、《Learning OpenCV3》P657

视差图（Disparity）三维重投影得到特征点的三维空间坐标的2种方法相关推荐

注册表桌面显示计算机,电脑开机后不显示桌面图标怎么办？修改注册表解决开机后不显示桌面图标的3种方法...
解决方法一: 1.按Win+R打开运行,输入regedit并回车: 2.在注册表展开:HKEY_CURRENT_USER\Software\Microsoft\Windows\CurrentVersi ...
Unity UGUI 效果之 UI 元素多边形UI （例如雷达图,圆形,不规则多边形 UI等）显示的简单实现的几种方法整理
Unity UGUI 效果之 UI 元素多边形UI (例如雷达图,圆形,不规则多边形 UI等)显示的简单实现的几种方法整理目录 Unity UGUI 效果之 UI 元素多边形UI (例如雷 ...
c++ 显示三维散点图_Python数据可视化，Matplotlib绘制“散点图”的两种方法！
前言散点图是Matplotlib常用图形之一,与线形图类似.但是这种图形不再由线段连接,而是由独立的点.圆圈或其他形状构成.那么怎么画散点图呢?Matplotlib给出了两种不同的方法,去画散点图. ...
下载网站 favicon 图标的 3 种方法
你好,我是悦创. 在工作中,有时候我们会需要用到一些网站图标,但是浏览器上没有提供直接下载网站图标的方法,想要下载必须使用一些技巧,本文中就来分享下获取网站 favicon 的几种方法. 1.直接访问 ...
使用字体图标的4种方法
无论用哪种方法,首先都得引入文件线下本地字体图标:下载好包后 1. 复制相关的文件,到 `fonts`文件夹里面. 2. 引入 css <link rel="stylesheet&q ...
php各种加密特征,php 开发中加密的几种方法总结
1,使用crypt()函数进行加密 crypt()函数可以进行单项加密,具体语法如下: string crypt(string str[,tring salt]) 其中 str是要加密的字符串,sal ...
双目立体视觉：四（双目标定matlab，图像校正，图像匹配，计算视差，disparity详解，）
二郎也比较忙,在某大场工作,有时候没有时间回复. 如果希望二郎尽快帮忙,可以将代码,数据和问题发给二郎,谢谢大家理解. glwang20@mails.jlu.edu.cn 不过还是希望大家自己要好好研 ...
Kalibr源码学习(一): 重投影误差
Kalibr源码学习(一): 重投影误差给自己挖一个大坑, 从标定结果来学习Kalibr的标定源码, 这里基本以KB模型为例, 也就是标定时, kalibr的模型设定为 --model pinhol ...
（Python代码）通过视差图获取图片中不同物体的高度比
1.原理可以推出不同物体的高度比可以通过如下公式得到: 是左边指定物体的高度(图片中尺寸) 是右边指定物体的高度(图片中尺寸) 是左边指定物体的平均视差值是右边指定物体的平均视差值 2.代 ...

视差图（Disparity）三维重投影得到特征点的三维空间坐标的2种方法

文章目录

前提

方法1-perspectiveTransform()

方法2-reprojectimageto3d()

PS

参考

视差图（Disparity）三维重投影得到特征点的三维空间坐标的2种方法相关推荐

最新文章

热门文章